无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及压路机技术领域。其中，该控制方法可以获取无人驾驶压路机相对障碍物的环境参数；根据环境参数，确定无人驾驶压路机所处的目标风险区域；根据目标风险区域的风险等级，采用风险等级对应的避让控制策略，生成目标风险区域对应的目标避让控制信号，应用本申请实施例，实现了可以根据障碍物的移动状态生成相应的目标避让控制信号，进而根据该目标避让控制信号，可以控制无人驾驶压路机执行避让操作，可以提高无人驾驶压路机的适用性和安全性。机的适用性和安全性。机的适用性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及压路机
，特别涉及一种无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]压路机又称压土机，是一种修路的设备，可以被广泛应用于高等级公路、铁路、机场跑道等大型工程项目的填方压实作业，可以碾压沙性、半粘性及粘性土壤、路基稳定土及沥青混凝土路面层，随着人工智能技术的发展，无人驾驶压路机面临着更加广泛的应用。
[0003]现有的，无人驾驶压路机进行工作时，一般根据其识别的固定障碍物规划行驶路径完成压路作业。
[0004]但由于现有的控制系统比较简单，而实际工作环境又比较复杂性，比如，可能存在移动障碍物的情况，因此，现有的控制系统将不能满足实际应用场景的需求。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高无人驾驶压路机的可靠性和适用性。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本专利技术提供一种无人驾驶压路机的控制方法，所述控制方法包括：
[0008]获取所述无人驾驶压路机相对障碍物的环境参数；
[0009]根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域；
[0010]根据所述目标风险区域的风险等级，采用所述风险等级对应的避让控制策略，生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号；
[0011]根据所述目标避让控制信号，控制所述无人驾驶压路机执行避让操作。
[0012]在可选的实施方式中，所述环境参数包括：相对位置；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，包括：
[0013]根据所述相对位置，判断所述障碍物是否在以所述无人驾驶压路机为中心，以半径为第一预设距离的第一风险区域内；
[0014]若确定所述障碍物在所述第一风险区域内，则确定所述第一风险区域为所述目标风险区域。
[0015]在可选的实施方式中，所述环境参数还包括：相对方位；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：
[0016]若确定所述障碍物不在所述第一风险区域内，则根据所述相对位置，判断所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离是否大于所述第一预设距离且小于第二预设距离；
[0017]若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离，则根据所述相对方位，判断所述障碍物是否在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上；
[0018]若确定所述障碍物在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第二风险区域为所述目标风险区域。
[0019]在可选的实施方式中，所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：
[0020]若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离、但所述障碍物不在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第三风险区域为所述目标风险区域。
[0021]在可选的实施方式中，若确定所述第一风险区域为所述目标风险区域，所述生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号，包括：生成刹车制动并停止的避让控制信号，并生成告警信号。
[0022]在可选的实施方式中，若确定所述第二风险区域为所述目标风险区域，所述生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号，包括：生成减速慢行的控制信号，并生成告警信号。
[0023]在可选的实施方式中，若确定所述第三风险区域为所述目标风险区域，所述生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号，包括：生成告警信号。
[0024]在可选的实施方式中，若确定所述第三风险区域为所述目标风险区域，所述生成告警信号包括：
[0025]分别获取上一时刻和当前时刻对应的所述相对位置；
[0026]根据所述上一时刻和当前时刻对应的相对位置，生成告警信号。
[0027]第二方面，本专利技术提供一种无人驾驶压路机的控制系统，所述无人驾驶压路机控制系统包括：环境感知模块、控制模块以及执行模块；其中，所述环境感知模块与所述控制模块通信连接，所述控制模块与所述执行模块通信连接；
[0028]所述环境感知模块，用于探测所述无人驾驶压路机相对移动障碍物的环境参数；所述控制模块用于执行上述前述实施方式任一项所述的无人驾驶压路机的控制方法，所述执行模块用于在所述控制模块的控制下，执行避让操作。
[0029]第三方面，本专利技术提供一种无人驾驶压路机的控制装置，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如前述实施方式任一项所述的无人驾驶压路机的控制方法的步骤。
[0030]本申请的有益效果是：
[0031]本申请实施例提供的无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质中，通过获取无人驾驶压路机相对障碍物的环境参数；根据环境参数，确定无人驾驶压路机所处的目标风险区域；根据目标风险区域的风险等级，采用风险等级对应的避让控制策略，生成目标风险区域对应的目标避让控制信号，应用本申请实施例，实现了可以根据障碍物的移动状态生成相应的目标避让控制信号，进而根据该目标避让控制信号，可以控制无人驾驶压路机执行避让操作，可以提高无人驾驶压路机的适用性和安全性。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附
图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0033]图1为本申请实施例提供的一种无人驾驶压路机的控制方法的流程示意图；
[0034]图2为本申请实施例提供的另一种无人驾驶压路机的控制方法的流程示意图；
[0035]图3为本申请实施例提供的一种风险区域划分示意图；
[0036]图4为本申请实施例提供的又一种无人驾驶压路机的控制方法的流程示意图；
[0037]图5为本申请实施例提供的另一种无人驾驶压路机的控制方法的流程示意图；
[0038]图6为本申请实施例提供的又一种无人驾驶压路机的控制方法的流程示意图；
[0039]图7为本申请实施例提供的一种无人驾驶压路机的控制系统的功能模块示意图；
[0040]图8为本申请实施例提供的一种无人驾驶压路机的控制装置的功能模块示意图。
具体实施方式
[0041]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶压路机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述无人驾驶压路机相对障碍物的环境参数；根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域；根据所述目标风险区域的风险等级，采用所述风险等级对应的避让控制策略，生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号；根据所述目标避让控制信号，控制所述无人驾驶压路机执行避让操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括：相对位置；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，包括：根据所述相对位置，判断所述障碍物是否在以所述无人驾驶压路机为中心，以半径为第一预设距离的第一风险区域内；若确定所述障碍物在所述第一风险区域内，则确定所述第一风险区域为所述目标风险区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境参数还包括：相对方位；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：若确定所述障碍物不在所述第一风险区域内，则根据所述相对位置，判断所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离是否大于所述第一预设距离且小于第二预设距离；若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离，则根据所述相对方位，判断所述障碍物是否在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上；若确定所述障碍物在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第二风险区域为所述目标风险区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离、但所述障碍物不在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第三风险区域为所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彤，张苏龙，李华，毛益佳，王捷，
申请(专利权)人：江苏东交智控科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：