一种基于边角联合特征结构体的激光反射板定位方法技术

本申请公开了一种基于边角联合特征结构体的激光反射板定位方法，首先对激光反射板数据进行处理，提取生成每个反射板的边角特征结构体集，将激光中的反射板逐个通过边角特征匹配方法与地图上的反射板进行匹配，按照设定的匹配阈值判断是否匹配成功，并将匹配完成的配对点集按照匹配结果从优到次进行排序。然后对得到的反射板配对点集排序结果进行配对唯一性检测，去掉有重复参与的反射板的配对，取最优的前三组反射板配对点作为接下来进行几何匹配的数据。最终，利用获取的三组一一对应的激光反射板与地图参考地标二维坐标，再通过平面坐标变换将激光传感器的初始估计位姿精确变换定位为地图上的精确位姿，完成反射板的精确定位。确定位。确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于边角联合特征结构体的激光反射板定位方法


[0001]本申请涉及一种定位方法，具体是一种基于边角联合特征结构体的激光反射板定位方法。

技术介绍

[0002]随着自动引导小车(AGV)在整个工厂自动化生产、运输、仓储物流等行业的不断应用，AGV的导航技术也越来越重要。目前AGV当中应用的导航技术主要有磁导航、激光导航、视觉导航等几大类，其中激光导航作为近几年快速普及开来的一种导航技术方案，由于其高精度的特点及对环境的改造程度要求低、施工比磁导航方便而稳定性及精度可靠性又比当前视觉导航的等诸多优点，逐渐成为当前主流推广的AGV导航方式。
[0003]目前应用的激光导航技术主要有纯自然轮廓导航(slam)、激光反射板导航、混合导航(纯自然slam与反射板混合使用)。其中纯自然导航通过构建环境地图，使用激光轮廓匹配来进行车辆位置定位，无需改造环境，具有方便性，但在环境容易发生改变或者移动物体多的地方，容易发生定位误差增大或者失败的不稳定问题，而激光反射板导航方式通过在工作环境安装人工激光反射板的方式添加人工固定地标，增强了环境变化时导航的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于边角联合特征结构体的激光反射板定位方法，其特征在于：所述定位方法包括如下步骤：步骤1已知参考地图上的反射板数据集Q
m
{(x
m0
，y
m0
)，(x
m1
，y
m1
)，...，(x
mn
，y
mn
)}，及对应预生成的反射板特征结构体集合F
m
，通过实时扫描激光提取的反射板数据集Q
r
{(x
r0
，y
r0
)，(x
r1
，y
r1
)，...，(x
rk
，y
rk
)}，对其中的每个反射板数据，结合数据集中反射板间的距离和相互角度关系，生成反射板特征结构体FeatureMark，进而得到激光扫描反射板数据集对应的反射板特征结构体集合F
r
，样例激光数据包含了激光传感器传感器的大致估计位置(x
ini
，y
ini
，theta
ini
)及反射板点集Q
r
{(x
r0
，y
r0
)，(X
r1
，y
r1
)，(x
r2
，y
r2
)，(x
r3
，y
r3
)}，对其中的每个反射板，反射板r0，利用r0与同一激光数据中的其他反射板的距离与角度关系可以生成多个边角边特征单元，其中edge1表示由r0到r1的边特征，edge2表示由r0到r2的边特征，angle表示两条边的夹角，对于有n个邻域反射板的单个反射板，一共可以生成n*(n
‑
1)/2个边角边特征单元，如r0最终可生成如反射板特征结构体f0，其中包含3个边角边特征单元，对激光数据中的其他反射板(r1，r2，r3)进行同样操作，可以得到激光反射板数据对应的反射板特征结构体集合F
r
{f
r0
，f
r1
，f
r2
，f
r3
}，反射板数据Q
m
同样通过这个过程预处理而得到了反射板特征结构体集合F
m
{f
m0
，f
m1
，f
m2
，f
m3
，f
m4
}；步骤2通过步骤1对激光反射板数据处理获取激光实时扫描反射板特征结构体集合F
r
{f
r0
，f
r1
，f
r2
，f
r3
}与参考地图预处理获取的反射板特征结构体集合F
m
{f
m0
，f
m1
，f
m2
，f
m3
，f
m4
}进行特征结构体FeatureMark的匹配操作，将匹配结果推入待处理反射板特征结构体匹配对集M
mp
，反射板特征结构体间的匹配是通过逐个对反射板特征结构体...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐冬云，
申请(专利权)人：深圳易行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：