一种轨迹生成方法、装置及电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种轨迹生成方法、装置及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：确定目标面，并在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线；其中，所述目标线包括所述目标点；基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；将每个所述截面与所述目标面的交线确定为中间轨迹线，对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；按照预设离散方式对所述轨迹线进行离散得到所述目标面的轨迹。由此可见，本申请提供的轨迹生成方法，提高了生成轨迹的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹生成方法、装置及电子设备和存储介质
本申请涉及机器人
，更具体地说，涉及一种轨迹生成方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
在相关技术中，在目标面中生成机器人可执行轨迹的方式为使用一组等距平行平面即截面与目标面求交，交线作为轨迹线。轨迹线的长度可以根据距离目标面边界距离进行调节，平面的方向由目标面的某条边界线顶点的切线方向所确定，平面间的距离可以自定义。轨迹点的位置由交线等距离散后确定，离散距离可自定义。可见，由于截面是一组平行平面，使得生成的轨迹单一、灵活性差，不能生成环形轨迹，对于环形面无法生成可用轨迹。因此，如何提高生成轨迹的灵活性是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种轨迹生成方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，提高了生成轨迹的灵活性。为实现上述目的，本申请提供了一种轨迹生成方法，包括：确定目标面，并在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线；其中，所述目标线包括所述目标点；基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；将每个所述截面与所述目标面的交线确定为中间轨迹线，对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；按照预设离散方式对所述轨迹线进行离散得到所述目标面的轨迹。其中，若所述截面具体为平面截面，所述平面截面包括第一目标点，所述平面截面的切线为所述第一目标点对应的第一目标线；则在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线，包括：将所述目标面中的任一边界线作为引导线按照预设离散方式进行离散得到多个第一目标点；将每个所述第一目标点在所述引导线上的目标切线确定为每个所述第一目标点对应的第一目标线。其中，所述对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线，包括：按照预设连接方式对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；其中，所述预设连接方式包括首尾连接方式和非首尾连接方式。其中，若所述截面具体为曲面截面，所述曲面截面具体为圆柱截面或多边形柱面；则在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线，包括：构造第一中间平面截面和第二中间平面截面；其中，所述第一中间平面截面垂直于所述第二中间平面截面；将所述第一中间平面截面与所述目标面的交线确定为第一交线，将所述第二中间平面截面与所述目标面的交线确定为第二交线，将所述第一交线与所述第二交线的交点确定为第二目标点；将所述第二目标点在所述目标面上的法向确定为所述第二目标点对应的第二目标线；相应的，基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面，包括：基于所述第二目标点和所述法向构造曲面截面，并根据预设曲面截面之间的距离构造其他曲面截面。其中，若所述曲面截面具体为圆柱截面，则所述基于所述第二目标点和所述法向构造曲面截面，并根据预设曲面截面之间的距离构造其他曲面截面，包括：基于所述第二目标点、所述法向和预设半径构造所述圆柱截面，并根据预设圆柱截面之间的距离构造其他圆柱截面；其中，所述第二目标点为所述圆柱截面底面圆的圆心，所述法向为所述圆柱截面的轴心；若所述曲面截面具体为多边形柱面，生成的轨迹为多边形轨迹，则所述基于所述第二目标点和所述法向构造曲面截面，并根据预设曲面截面之间的距离构造其他曲面截面，包括：基于所述第二目标点、所述法向、预设边数和多边形的顶点与中心点之间的距离构造所述多边形柱面，并根据预设多边形柱面之间的距离构造其他多边形柱面；其中，所述第二目标点为所述多边形柱面底面多边形的中心，所述法向为所述多边形柱面的轴心。其中，若所述截面具体为曲面截面，所述曲面截面具体为不规则柱状截面；则在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线，包括：将所述目标面的边界线按照预设离散方式进行离散得到多个离散点，根据所有所述离散点确定所述目标点；其中，所述目标点的坐标为所有所述离散点坐标值的平均值；根据所有所述离散点在所述目标面上的法向确定所述目标线；其中，所述目标线为所有所述离散点在所述目标面上的法向的平均值；相应的，基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面，包括：以所述目标点为中心点、所述目标线为轴线方向构建不规则柱状截面，并根据预设偏置距离构造其他不规则柱状截面。其中，所述按照预设离散方式对每个所述截面与所述目标面的交线进行离散得到多条轨迹，包括：根据预设距离对每个所述截面与所述目标面的交线进行离散得到多条轨迹；其中，每条所述轨迹中相邻轨迹点之间的距离为所述预设距离；或，根据预设角度对每个所述截面与所述目标面的交线进行离散得到多条轨迹；其中，每条所述轨迹中相邻轨迹点在所述轨迹上的切线之间的夹角为所述预设角度；或，根据预设弓高对每个所述截面与所述目标面的交线进行离散得到多条轨迹；其中，每条所述轨迹中相邻轨迹点的直接连线与对应的目标弧线之间的最大距离为所述预设弓高，所述目标弧线为所述轨迹上相邻轨迹点之间的弧线。为实现上述目的，本申请提供了一种轨迹生成装置，包括：确定模块，用于确定目标面，并在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线；其中，所述目标线包括所述目标点；构造模块，用于基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；生成模块，用于将每个所述截面与所述目标面的交线确定为中间轨迹线，对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；离散模块，用于按照预设离散方式对所述轨迹线进行离散得到所述目标面的轨迹。为实现上述目的，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述轨迹生成方法的步骤。为实现上述目的，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述轨迹生成方法的步骤。通过以上方案可知，本申请提供的一种轨迹生成方法，包括：确定目标面，并在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线；其中，所述目标线包括所述目标点；基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；将每个所述截面与所述目标面的交线确定为中间轨迹线，对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；按照预设离散方式对所述轨迹线进行离散得到所述目标面的轨迹。本申请提供的轨迹生成方法，构造平面截面或曲面截面，用于与目标面相交得到轨迹线。由于构造的截面可以为平面截面也可以为曲面截面，因此可以灵活的生成直线轨迹、环形轨迹及曲面边界形状的轨迹，解决了相关技术中轨迹生成单一的问题。由此可见，本申请提供的轨迹生成方法，提高了生成轨迹的灵活性。本申请还公开了一种轨迹生成装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：/n确定目标面，并在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线；其中，所述目标线包括所述目标点；/n基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；/n将每个所述截面与所述目标面的交线确定为中间轨迹线，对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；/n按照预设离散方式对所述轨迹线进行离散得到所述目标面的轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：
确定目标面，并在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线；其中，所述目标线包括所述目标点；
基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；
将每个所述截面与所述目标面的交线确定为中间轨迹线，对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；
按照预设离散方式对所述轨迹线进行离散得到所述目标面的轨迹。


2.根据权利要求1所述轨迹生成方法，其特征在于，若所述截面具体为平面截面，所述平面截面包括第一目标点，所述平面截面的切线为所述第一目标点对应的第一目标线；
则在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线，包括：
将所述目标面中的任一边界线作为引导线按照预设离散方式进行离散得到多个第一目标点；
将每个所述第一目标点在所述引导线上的目标切线确定为每个所述第一目标点对应的第一目标线。


3.根据权利要求2所述轨迹生成方法，其特征在于，所述对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线，包括：
按照预设连接方式对相邻的中间轨迹线进行连接以便生成轨迹线；其中，所述预设连接方式包括首尾连接方式和非首尾连接方式。


4.根据权利要求1所述轨迹生成方法，其特征在于，若所述截面具体为曲面截面，所述曲面截面具体为圆柱截面或多边形柱面；
则在所述目标面中确定目标点和所述目标点对应的目标线，包括：
构造第一中间平面截面和第二中间平面截面；其中，所述第一中间平面截面垂直于所述第二中间平面截面；
将所述第一中间平面截面与所述目标面的交线确定为第一交线，将所述第二中间平面截面与所述目标面的交线确定为第二交线，将所述第一交线与所述第二交线的交点确定为第二目标点；
将所述第二目标点在所述目标面上的法向确定为所述第二目标点对应的第二目标线；
相应的，基于所述目标点和对应的目标线构造多个截面，包括：
基于所述第二目标点和所述法向构造曲面截面，并根据预设曲面截面之间的距离构造其他曲面截面。


5.根据权利要求4所述轨迹生成方法，其特征在于，若所述曲面截面具体为圆柱截面，则所述基于所述第二目标点和所述法向构造曲面截面，并根据预设曲面截面之间的距离构造其他曲面截面，包括：
基于所述第二目标点、所述法向和预设半径构造所述圆柱截面，并根据预设圆柱截面之间的距离构造其他圆柱截面；其中，所述第二目标点为所述圆柱截面底面圆的圆心，所述法向为所述圆柱截面的轴心；
若所述曲面截面具体为多边形柱面，生成的轨迹为多边形轨迹，则所述基于所述第二目标点和所述法向构造曲面截面，并根据预设曲面截面之间的距离构造其他曲面截面，包括：
基于所述第二目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王博皓，王海鹏，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11