【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种标定方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着工业机器人应用的多元化和复杂性，越来越多的机器人被要求在复杂的工况下同步作业，且同时还要与变位机协同作业。此类作业需要控制系统清楚每个机器人、变位机的坐标系，因此需要把用到的机器人和变位机都进行标定。但是现有的标定方法存在误差大，不准确的弊端。
技术实现思路
1、本申请提供一种标定方法以及标定装置，能够准确地对目标系统中机器人的位置进行标定。
2、本申请实施例第一方面提供一种标定方法，所述标定方法应用于目标系统，所述目标系统至少包括第一机器人、第二机器人、第一变位机以及第二变位机，所述方法包括：获取所述第一变位机基坐标系在所述第一机器人基坐标系下的第一转换矩阵，以及所述第一变位机基坐标系在所述第二机器人基坐标系下的第二转换矩阵；获取所述第二变位机基坐标系在所述第一机器人基坐标系下的第三转换矩阵，以及所述第二变位机基坐标系在所述第二机器人基坐标系下的第四转换矩阵；计算所述第二转换矩阵左乘所述第一转换矩阵的逆矩阵，得到第一目标矩阵；计算所述第四转换矩阵左乘所述第三转换矩阵的逆矩阵，得到第二目标矩阵；根据所述第一目标矩阵以及所述第二目标矩阵，得到所述第一机器人基坐标系在所述第二机器人基坐标系下的第一目标转换矩阵；以所述第二机器人的基坐标系为世界坐标系，根据所述第一目标转换矩阵，确定所述第一机器人基坐标系的位置。
3、本申请实施例第二方面提供一种标定装置，所述标定装置包括处理器以
4、本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。
5、有益效果是：本申请的标定方法根据各个机械单元之间的等式关系，从两个途径获取第一机器人基坐标系在第二机器人基坐标系下的转换矩阵，并根据该两个转换矩阵，最终确定第一机器人基坐标系在第二机器人基坐标系下的最终转换矩阵，即第一目标转换矩阵，从而在以第二机器人基坐标系为世界坐标系的前提下，在得到第一目标转换矩阵后，可以知道第一机器人基坐标系的位置，从而实现对第一机器人的标定，保证了标定精度。
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1.一种标定方法，其特征在于，所述方法应用于目标系统，所述目标系统至少包括第一机器人、第二机器人、第一变位机以及第二变位机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标矩阵以及所述第二目标矩阵，得到所述第一机器人基坐标系在所述第二机器人基坐标系下的第一目标转换矩阵的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标矩阵以及所述第二目标矩阵，得到所述第一机器人基坐标系在所述第二机器人基坐标系下的第一目标转换矩阵的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一变位机基坐标系在所述第一机器人基坐标系下的第一转换矩阵的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标系统进一步包括第三机器人，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法应用于目标系统，所述目标系统至少包括第一机器人、第二机器人、第一变位机以及第二变位机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标矩阵以及所述第二目标矩阵，得到所述第一机器人基坐标系在所述第二机器人基坐标系下的第一目标转换矩阵的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标矩阵以及所述第二目标矩阵，得到所述第一机器人基坐标系在所述第二机器人基坐标系下的第一目标转换矩阵的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一变位机基坐标系在所述第一机器人基坐标系下的第一转换矩阵的步骤，包括：
5.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志明，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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