一种作业控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种作业控制方法，考虑到转向角度越大则转向所需时间越长，因此为了最大化地缩小转向所需时间，本申请中采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，且收缩状的作业路径可以使得作物收割机由外到内进行作业，避免对作物产生碾压，提高了作物收割的工作效率。本发明专利技术还公开了一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上作业控制方法相同的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种作业控制方法、装置、设备及可读存储介质
本专利技术涉及农机领域，特别是涉及一种作业控制方法，本专利技术还涉及一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
作物收割机可以进行田间作物的收割，目前的作物收割机已经向自动化行驶的方向发展，也即作物收割机可以自动沿着既定的作业路径行驶并对沿途的作物进行收割，但是目前并没有一种成熟的作业路径规划方案，导致作物收割机在进行作物收割时工作效率较差。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种作业控制方法，采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，提高了工作效率；本专利技术的另一目的是提供一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质，采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，提高了工作效率。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种作业控制方法，包括：确定出待作业地块的边界；按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在所述待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割。优选地，所述确定出待作业地块的边界包括：获取待作业地块上的预设边界角坐标；确定出各个所述预设边界角坐标包围而成的所述待作业地块的边界。优选地，所述控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割具体为：进入所述作业路径的起点后，判断是否达到拐点；若是，则控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点；若否，则控制所述作物收割机沿所述作业路径行驶。优选地，所述控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点具体为：判断当前所在拐点是否与所述边界相邻；若是，则控制作物收割机按照倒车第一预设子次数的转弯方式经过所述拐点；若否，则控制所述作物收割机按照倒车第二预设子次数的转弯方式经过所述拐点；其中，所述第一预设子次数不小于2，所述第二预设子次数为1。优选地，所述控制所述作物收割机按照倒车第二预设子次数的转弯方式经过所述拐点包括：控制所述作物收割机驶过所述拐点第一预设距离；控制所述作物收割机的转向轮向背离所述拐点的方向转动预设角度；控制所述作物收割机倒车第二预设距离；控制所述转向轮向靠近所述拐点的方向，转动至所述拐点后的路径方向，以完成转弯。优选地，所述获取待作业地块上的预设边界角坐标具体为：通过实时动态载波相位差分技术RTK定位系统获取待作业地块上的预设边界角坐标。优选地，应用于处理器。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种作业控制装置，包括：确定模块，用于确定出待作业地块的边界；生成模块，用于按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在所述待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；控制模块，用于控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种作业控制设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述作业控制方法的步骤。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述作业控制方法的步骤。本专利技术提供了一种作业控制方法，考虑到转向角度越大则转向所需时间越长，因此为了最大化地缩小转向所需时间，本申请中采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，且收缩状的作业路径可以使得作物收割机由外到内进行作业，避免对作物产生碾压，提高了作物收割的工作效率。本专利技术还提供了一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上作业控制方法相同的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种作业控制方法的流程示意图；图2为本专利技术提供的一种作业路径的结构示意图；图3为本专利技术提供的一种转弯控制的平面示意图；图4为本专利技术提供的一种作业控制装置的结构示意图；图5为本专利技术提供的一种作业控制设备的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种作业控制方法，采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，提高了工作效率；本专利技术的另一核心是提供一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质，采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，提高了工作效率。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1，图1为本专利技术提供的一种作业控制方法的流程示意图，该作业控制方法包括：步骤S1：确定出待作业地块的边界；具体的，考虑到如上
技术介绍
中的技术问题，为了对作物收割机的作业过程进行控制从而提供其工作效率，本专利技术实施例中欲通过路径规划的方式来提高其工作效率，因此首先需要确定出待作业地块的边界，从而便于在作业地块进行作业路径的规划。其中，待作业地块可以为多种类型，例如可以为水稻或者其他多种类型农作物的地块等，本专利技术实施例在此不做限定。步骤S2：按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；为了更好地对本专利技术实施例进行说明，请参考图2，图2为本专利技术提供的一种作业路径的结构示意图，具体的，考虑到转向角度越大则转向所需时间越长，在确定好边界之后，为了最大化地缩小转向所需时间，本申请中采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，其中，轨迹平行于边界线的准则可以使得作业路径遍布待作业地块，不存在遗漏地块未作业的问题，而收缩状的作业路径可以使得作物收割机由外到内进行作业，避免对作物产生碾压。其中，预设时针可以自主设定，例如可以为逆时针等，本专利技术实施例在此不做限定。步骤S3：控制作物收割机沿作业路径行驶，以便进行作物收割。具体的，在确定出如上的作业路径后，便可以控制作物收割机沿作业路径行驶，以便进行作物收割。其中，本专利技术实施例中可以应用于处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：/n确定出待作业地块的边界；/n按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在所述待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；/n控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：
确定出待作业地块的边界；
按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在所述待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；
控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割。


2.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述确定出待作业地块的边界包括：
获取待作业地块上的预设边界角坐标；
确定出各个所述预设边界角坐标包围而成的所述待作业地块的边界。


3.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割具体为：
进入所述作业路径的起点后，判断是否达到拐点；
若是，则控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点；
若否，则控制所述作物收割机沿所述作业路径行驶。


4.根据权利要求3所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点具体为：
判断当前所在拐点是否与所述边界相邻；
若是，则控制作物收割机按照倒车第一预设子次数的转弯方式经过所述拐点；
若否，则控制所述作物收割机按照倒车第二预设子次数的转弯方式经过所述拐点；
其中，所述第一预设子次数不小于2，所述第二预设子次数为1。


5.根据权利要求4所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制所述作物收割机按照倒...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈星，李由，李晓宇，
申请(专利权)人：上海联适导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31