【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动控制类，尤其涉及一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法。
技术介绍
1、割草机、仓储物流车、农机等的自主控制需要回答3个基础问题：我在哪？我去哪？怎么去？而对车辆的横/纵向控制属于第3个问题的范畴。针对不同的场景，需要提供不同的横/纵向控制方法。其中，有一类“折线”路径场景对应的横/纵向控制，其应用范围广泛。该场景对应的横/纵向控制，当前有两个极端：第一个极端是横向控制做得比较细致，但对纵向控制考虑的不够全面。与只考虑横向控制的自动驾驶(或辅助驾驶)相比，这种横/纵向控制的无人驾驶，纵向控制的优劣既会对整体控制性能产生重要影响，也会影响到车辆的使用寿命；第二个极端是，参考乘用车的横/纵向控制方法，但乘用车面对的是完全非结构化场景，其控制的侧重点也不同，控制器的性能差异也很大。因此，针对“折线”路径场景，选择合适的横/纵向控制方法尤为重要。
2、与乘用车无人驾驶的控制侧重点不同，在这种结构化或半结构化下的“折线”路径场景下，控制精度往往是个非常重要的指标，乘用车30公分左右的误差是不能满足使用要求的。而对于“...
【技术保护点】
1.一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，通过所述路径段的纵向线速度、所述路径段的角速度和所述“折点”处的角速度进行车辆的实时控制。
3.根据权利要求1所述的一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，所述的步骤S100中，通过车辆上安装GNSS天线，获取车辆的实时位姿信息。
4.根据权利要求1所述的一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，所述的步骤S200中，
5.根据权利要求1所述的一种新的基...
【技术特征摘要】
1.一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，通过所述路径段的纵向线速度、所述路径段的角速度和所述“折点”处的角速度进行车辆的实时控制。
3.根据权利要求1所述的一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，所述的步骤s100中，通过车辆上安装gnss天线，获取车辆的实时位姿信息。
4.根据权利要求1所述的一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法，其特征在于，所述的步骤s200中，
5.根据权利要求1所述的一种新的基于“折线...
【专利技术属性】
技术研发人员：万福平，李晓宇，王锐，具大源，
申请(专利权)人：上海联适导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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