【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，具体为一种无人驾驶的农具挂载车。
技术介绍
1、中国是农业大国，国家在大力发展工业的同时，也在大力扶持农业。但是，我国农具的智能化程度并不高，大部分农村地区仍在采用人工种植、施肥、耙地等方式，不仅会增加种植成本，而且效率不高。大部分播种机、施肥机或者耙地机由于工作环境的起伏，可能会导致播种、施肥或者耙地不均匀的现象。同时人工操作的农具很容易在工作时出现s型行距，导致土地利用率降低，进而影响产量。
技术实现思路
1、为解决农具智能化程度低的问题。可将农具挂载于专门的无人驾驶车上，从而实现农具使用的智能化和精准控制化，本专利技术提供了一种无人驾驶的农具挂载车。
2、本专利技术的目的在于提供一种无人驾驶的农具挂载车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
3、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
4、一种无人驾驶的农具挂载车，包括前桥机构、后桥机构、车架、农具悬挂机构，所述的农具悬挂机构包括：下支臂、平衡弹簧、提升油缸、上支臂、农具挂接架、上角度传感器、下角度传感器；
5、所述的下支臂、所述的平衡弹簧、所述的提升油缸和所述的上支臂的一端与所述的车架铰接固定，另一端与所述的农具挂接架铰接固定；
6、所述的农具挂接架底部设置有连接部，用于连接农具，所述的连接部设置浮动弹簧；
7、所述的上角度传感器设置于所述的车架与所述的农具悬挂机构之间；
8、所述的下角度传感器设置于所述的农具
9、优选的，所述下支臂的数量为2个。
10、优选的，所述平衡弹簧的数量为2个。
11、优选的，所述连接部的数量为4个，所述浮动弹簧的数量为4个。
12、优选的，所述的提升油缸包括：油缸缸体、控制器、1号阀、2号阀、3号阀、油泵和储油箱；
13、所述的1号阀是两位两通电磁换向阀，其中1路是单向导通；
14、所述的2号阀是两位两通电磁换向阀，其中1路是单向导通；
15、所述的3号阀为三位四通电磁换向阀，其为h型技能，油路工作支路包括a口和b口；
16、所述的控制器与2个所述的下角度传感器和1个所述的上角度传感器分别连接；
17、所述的控制器与所述的1号阀、所述的2号阀、所述的3号阀和所述的油泵分别连接；
18、液压油路连接关系为：所述油泵的油路出口与所述3号阀的油路进口连通，所述3号阀的油路工作支路a口与所述1号阀的油路进口连通，所述1号阀的油路出口与所述油缸缸体的左侧位连通，所述油缸缸体的右侧位与所述2号阀的油路出口连通，所述2号阀的油路进口与所述3号阀的油路工作支路b口连通，所述3号阀的油路出口与所述储油箱的进口连通，所述储油箱的出口与所述油泵的油路进口连通。
19、优选的，所述的上角度传感器设置于所述的车架与所述的提升油缸铰接处。
20、优选的，所述的下角度传感器设置于所述的连接部。
21、优选的，所述的前桥机构包括前轮、轮叉轴、转向拉杆、液压油缸、前轮轴和刹车总成；
22、所述的液压油缸固定于所述的前轮轴中部，所述的液压油缸、所述的转向拉杆、所述的轮叉轴、所述的刹车总成和所述的前轮依序连接。
23、优选的，所述的液压油缸两端通过球头连接所述的转向拉杆。
24、优选的，所述的后桥机构包括依序连接的驱动电机、二级减速齿轮、行星差速器、半轴、边减箱体和后轮，所述的驱动电机设置于所述的后桥机构中部。
25、与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：
26、(1)这种组合结构形成的平行四杆机构能够保证播种机起落时不会因为重心分布问题的倾斜，导致机具损坏。
27、(2)下支臂与车架铰接采用万向球头结构并有两侧平衡弹簧的辅助保证农机具的仿形功能。
28、(3)播种机与农具悬挂机构中间浮动弹簧，抵消其在作业地面轻微不平整时带来的播种波动，而且给播种一定压力保证其与地面的摩擦里保证传动力。
29、(4)下角度传感器与播种机螺栓固定，并与农具悬挂机构通过连接拉杆连接。播种机与地面接触随着地形波动引起变化，能实时反应当前作业环境的状态，超过其设定的范围而控制提升油缸的伸缩。
30、(5)上角度传感器与上支臂的连接，通过程序设定倾斜角度范围，反馈信号至控制器，从而控制提升油缸的伸缩。
31、(6)通过液压控制提升油缸实现浮动功能。
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1.一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，包括前桥机构、后桥机构、车架、农具悬挂机构，所述的农具悬挂机构包括：下支臂、平衡弹簧、提升油缸、上支臂、农具挂接架、上角度传感器、下角度传感器；
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述下支臂的数量为2个。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述平衡弹簧的数量为2个。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述连接部的数量为4个，所述浮动弹簧的数量为4个。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述的提升油缸包括：油缸缸体、控制器、1号阀、2号阀、3号阀、油泵和储油箱；
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述的上角度传感器设置于所述的车架与所述的提升油缸铰接处。
7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述的下角度传感器设置于所述的连接部。
8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述
9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述的液压油缸两端通过球头连接所述的转向拉杆。
10.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述的后桥机构包括依序连接的驱动电机、二级减速齿轮、行星差速器、半轴、边减箱体和后轮，所述的驱动电机设置于所述的后桥机构中部。
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，包括前桥机构、后桥机构、车架、农具悬挂机构，所述的农具悬挂机构包括：下支臂、平衡弹簧、提升油缸、上支臂、农具挂接架、上角度传感器、下角度传感器；
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述下支臂的数量为2个。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述平衡弹簧的数量为2个。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述连接部的数量为4个，所述浮动弹簧的数量为4个。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的农具挂载车，其特征在于，所述的提升油缸包括：油缸缸体、控制器、1号阀、2号阀、3号阀、油泵和储油箱；
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏良剑，徐纪洋，秦鹏飞，梁杜宇，
申请(专利权)人：上海联适导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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