本实用新型专利技术公开了一种充气式易碎品夹持机械手，包括夹爪臂间距调节驱动器；两个夹爪臂对应布置，且端头分别与夹爪臂间距调节驱动器连接；两块弧形板的凹陷面对应布置，且一端的弧形边沿分别与两个夹爪臂远离夹爪臂间距调节驱动器的端头固定连接；内气囊组的数量为两套，且分别固定在两块弧形板的内侧凹陷面上；外气囊组的数量为两套，且分别固定在两块弧形板的外侧凸起面上。本实用新型专利技术通过对内气囊组或外气囊组充气，然后对物品进行夹取，既能够有效实现夹取，又能够防止对易碎品的损伤，同时能够实现内部夹取和外部顶撑的两种夹持形式，能适应不同尺寸、不同形状的物品的夹持，使用效果更好。
【技术实现步骤摘要】
一种充气式易碎品夹持机械手
本技术涉及机械手
，更具体的说是涉及一种充气式易碎品夹持机械手。
技术介绍
随着机械自动化的逐步发展，生产、生活的机械化程度越来越高，可以采用机械代替人工的领域也越来越多。现如今，机械臂的使用也越来越多，机械臂的适用范围越来越广，也就导致对机械臂的功能需求也越来越大，目前的机械臂大多是用来夹取外表面规则的物体，但是对于外表面不规则的物体，没有特别设置的结构，不能满足人们的多样化需求。而且，现有的机械手的使用多为硬性夹持，对于一些易碎品，如玻璃、陶瓷的夹持则安全性较差，由于夹持力度掌握不均很容易造成破碎，而且在夹持过程中，机械手和物品之间的接触也很容易造成物品的破碎，并不利于易碎品的夹持。同时，由于机械手在夹持的过程中需要通过调整夹爪臂的间距来调整对不同尺寸的物品的夹持，在这个过程中，虽然对一些硬性物品来说力道的大小对其损伤影响并不大，但是对易碎品来说，如果夹爪臂的间距调整稍有偏差就可能造成物品的破损，控制精度要求较高，不易调控。因此，如何提供一种能够有效对易碎品进行夹持的机械手，是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种充气式易碎品夹持机械手，旨在解决上述技术问题。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种充气式易碎品夹持机械手，包括：夹爪臂间距调节驱动器；夹爪臂；所述夹爪臂的数量为两个，两个所述夹爪臂对应布置，且各自的端头分别与所述夹爪臂间距调节驱动器的输出端连接，且在所述夹爪臂间距调节驱动器的驱动下能够调节两个所述夹爪臂之间的间距；弧形板；所述弧形板的数量为两块，两块所述弧形板的凹陷面相对布置，且一端的弧形边沿分别与两个所述夹爪臂远离所述夹爪臂间距调节驱动器的端头固定连接；内气囊组；所述内气囊组的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板的内侧凹陷面上，并具有用于充气和抽气的第一气管；外气囊组；所述外气囊组的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板的外侧凸起面上，并具有用于充气和抽气的第二气管。通过上述技术方案，本技术提供了一种带有充气气囊的夹持机械手，通过夹爪臂间距调节驱动器能够对夹爪臂的间距进行调节，当夹取物品时，通过对内气囊组或外气囊组充气然后对物品进行夹取，由于气囊的柔性可变形性质，既能够有效实现夹取，又能够防止对易碎品的损伤，同时本技术设置内气囊组和外气囊组，能够实现内部夹取和外部顶撑的两种夹持形式，能适应不同尺寸、不同形状的物品的夹持，使用效果更好。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述内气囊组包括第一条形气囊和第一球形气囊；所述第一条形气囊的数量为两个，且沿所述弧形板的轴线方向布置，并对称固定在所述弧形板的内侧凹陷面的两侧；所述第一球形气囊的数量为多个，且沿所述弧形板的轴线方向依次布置，并固定在两个所述第一条形气囊之间；所述第一条形气囊和第一球形气囊均与所述第一气管连通。第一球形气囊能够起到顶紧夹持的作用，第一条形气囊既能够起到顶紧夹持的作用，又能够起到稳定限位的作用，通过第一条形气囊和第一球形气囊的配合结构，夹持的稳定性更强。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述第一球形气囊的数量为三个。能够满足夹持需求。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述外气囊组包括第二条形气囊和第二球形气囊；所述第二条形气囊的数量为两个，且沿所述弧形板的轴线方向布置，并对称固定在所述弧形板的外侧凸起面的两侧；所述第二球形气囊的数量为多个，且沿所述弧形板的轴线方向依次布置，并固定在两个所述第二条形气囊之间；所述第二条形气囊和第二球形气囊均与所述第二气管连通。第二球形气囊能够起到顶紧夹持的作用，第二条形气囊既能够起到顶紧夹持的作用，又能够起到稳定限位的作用，通过第二条形气囊和第二球形气囊的配合结构，夹持的稳定性更强。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述第二球形气囊的数量为三个。能够满足夹持需求。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述夹爪臂间距调节驱动器包括连接座、螺纹杆、安装架、步进电机和滑块；所述连接座为长条矩形结构，且一侧面轴向开设有安装槽；所述螺纹杆沿所述连接座的长边方向布置在所述安装槽内，且两端分别与所述安装槽转动连接，所述螺纹杆的中部向两端的螺纹方向相反，所述螺纹杆的一端延伸出所述连接座的端头；所述安装架固定在所述连接座的端头；所述步进电机固定在所述安装架上，且其动力输出轴通过联轴器与所述螺纹杆的端头连接；所述滑块的数量为两个，两个所述滑块对称螺纹连接在所述螺纹杆上，且外壁与所述安装槽滑动连接，两块所述滑块分别与两个所述夹爪臂的端头固定连接。通过螺纹杆在电机的带动下驱动两个滑块进行相对或相反运动，进而带动两个夹爪臂上的弧形板进行夹持工作的行程移动，能够使得弧形板进行双向行程调整，不需要进行夹持中心线的调整，提高结构的夹持效率。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述螺纹杆的两端通过轴承与所述连接座连接。能够提高连接的结构稳定性。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，两个所述夹爪臂相对的内侧壁上分别垂直固定有导柱和导套；所述导柱和导套滑动连接。通过导柱和导套的设置能够在夹爪臂运动时起到限位支撑作用，在弧形板进行夹持工作时能够对夹持力进行稳定，防止夹持过程中出现松动，提高整体结构稳定性。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述弧形板的弧度小于或等于180°。能够根据不同的使用需求进行设计。优选的，在上述一种充气式易碎品夹持机械手中，所述内气囊组和外气囊组中的气囊外表面均具有摩擦纹印花。能够提高夹持时的摩擦力，提高夹持状态下的稳定性。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术公开提供了一种充气式易碎品夹持机械手，通过夹爪臂间距调节驱动器能够对夹爪臂的间距进行调节，当夹取物品时，通过对内气囊组或外气囊组充气然后对物品进行夹取，由于气囊的柔性可变形性质，既能够有效实现夹取，又能够防止对易碎品的损伤，同时本技术设置内气囊组和外气囊组，能够实现内部夹取和外部顶撑的两种夹持形式，能适应不同尺寸、不同形状的物品的夹持，使用效果更好。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1附图为本技术提供的充气式易碎品夹持机械手的结构示意图；图2附图为本技术提供的充气式易碎品夹持机械手的内部结构主视图；图3附图为本技术提供的充气式易碎品夹持机械手通过内气囊组夹取物品的结构示意图；图4附图为本技术提供的充气式易碎品夹持机械手通过外气囊组夹取物品的结构示意图。其中：1-夹爪臂间距调节驱动器；11-连接座；11本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，包括：/n夹爪臂间距调节驱动器(1)；/n夹爪臂(2)；所述夹爪臂(2)的数量为两个，两个所述夹爪臂(2)对应布置，且各自的端头分别与所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的输出端连接，且在所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的驱动下能够调节两个所述夹爪臂(2)之间的间距；/n弧形板(3)；所述弧形板(3)的数量为两块，两块所述弧形板(3)的凹陷面相对布置，且一端的弧形边沿分别与两个所述夹爪臂(2)远离所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的端头固定连接；/n内气囊组(4)；所述内气囊组(4)的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板(3)的内侧凹陷面上，并具有用于充气和抽气的第一气管(41)；/n外气囊组(5)；所述外气囊组(5)的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板(3)的外侧凸起面上，并具有用于充气和抽气的第二气管(51)。/n
【技术特征摘要】
1.一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，包括：
夹爪臂间距调节驱动器(1)；
夹爪臂(2)；所述夹爪臂(2)的数量为两个，两个所述夹爪臂(2)对应布置，且各自的端头分别与所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的输出端连接，且在所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的驱动下能够调节两个所述夹爪臂(2)之间的间距；
弧形板(3)；所述弧形板(3)的数量为两块，两块所述弧形板(3)的凹陷面相对布置，且一端的弧形边沿分别与两个所述夹爪臂(2)远离所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的端头固定连接；
内气囊组(4)；所述内气囊组(4)的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板(3)的内侧凹陷面上，并具有用于充气和抽气的第一气管(41)；
外气囊组(5)；所述外气囊组(5)的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板(3)的外侧凸起面上，并具有用于充气和抽气的第二气管(51)。
2.根据权利要求1所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述内气囊组(4)包括第一条形气囊(42)和第一球形气囊(43)；所述第一条形气囊(42)的数量为两个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向布置，并对称固定在所述弧形板(3)的内侧凹陷面的两侧；所述第一球形气囊(43)的数量为多个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向依次布置，并固定在两个所述第一条形气囊(42)之间；所述第一条形气囊(42)和第一球形气囊(43)均与所述第一气管(41)连通。
3.根据权利要求2所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述第一球形气囊(43)的数量为三个。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述外气囊组(5)包括第二条形气囊(52)和第二球形气囊(53)；所述第二条形气囊(52)的数量为两个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向布置，并对称固定在所述弧形板(3)的外侧凸起面的两侧；所述第二球形气囊(53)的数量为多个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向依次...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓宏，徐丽，刘长喜，毕凤阳，
申请(专利权)人：黑龙江工程学院，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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