用于机器人手臂的末端执行器、机器人手臂及机器人制造技术

本申请公开了一种用于机器人手臂的末端执行器，该用于机器人手臂的末端执行器，包括：用于与机器人手臂末端连接的安装件；弹簧，设于所述安装件内；按钮手指，滑动设于所述安装件内，所述按钮手指的一端与所述弹簧连接，另一端延伸出所述安装件；视觉深度摄像头，设于所述安装件上并用于获取电梯按钮位置；其中，所述视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。本申请解决了相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层按钮的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人手臂的末端执行器、机器人手臂及机器人
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种用于机器人手臂的末端执行器、机器人手臂及机器人。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，机器人往往是基于乘坐电梯来实现跨楼层作业的，而相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层，导致机器人在跨楼层使用时存在局限。针对相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种用于机器人手臂的末端执行器、机器人手臂及机器人，以解决相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层按钮的问题。为了实现上述目的，本申请提供了一种用于机器人手臂的末端执行器，该用于机器人手臂的末端执行器，包括：用于与机器人手臂末端连接的安装件；弹簧，设于所述安装件内；按钮手指，滑动设于所述安装件内，所述按钮手指的一端与所述弹簧连接，另一端延伸出所述安装件；视觉深度摄像头，设于所述安装件上并用于获取电梯按钮位置；其中，所述视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。进一步的，还包括设于所述安装件上的压力传感器，所述压力传感器的输入端与所述弹簧远离按钮手指的一端连接，压力传感器的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。进一步的，安装件包括用于与机器人手臂末端连接安装块以及设于所述安装块上的安装板；其中，所述安装块上沿轴向设置有用于与机器人手臂末端螺丝连接的安装孔，所述安装孔设置为多个并沿安装块的周向分布；所述安装板设于所述安装块远离机器人手臂的一端，所述视觉深度摄像头设于所述安装板上。进一步的，安装板与所述安装块通过螺丝连接，所述视觉深度摄像头位于所述按钮手指上方。进一步的，还包括设于所述安装板上的摄像头，所述摄像头位于所述视觉深度摄像头上方。进一步的，安装块贴近机器人手臂末端的一端沿径向开设有凹槽，所述弹簧设于所述凹槽内。进一步的，按钮手指包括滑动设于所述凹槽内的滑动段以及延伸出所述安装块的按压段，所述滑动段与所述按压段一体成型，滑动段的直径大于按压段，所述弹簧的一端套设在所述滑动段内。进一步的，按钮手指与所述安装块同轴线设置。根据本申请的另一方面，提供一种机器人手臂，包括末端执行器以及机器人手臂主体，所述压力传感器嵌设于所述机器人手臂主体贴近末端执行器的一端，所述安装件将所述压力传感器压设于所述机器人手臂主体上。根据本申请的另一方面，提供一种机器人，包括机器人手臂以及机器人主体。在本申请实施例中，采用视觉深度摄像头获取图像信息的方式，通过设置用于与机器人手臂末端连接的安装件，在安装件内设置弹簧和滑动设置按钮手指，且按钮手指的一端与弹簧连接，另一端延伸出安装件，以及在安装件上设置用于获取电梯按钮位置的视觉深度摄像头，视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连，达到了获得拍摄对象的深度信息，即三维的位置和尺寸信息的目的，从而实现了使按钮手指可准确的按压到需要前往的楼层按钮的技术效果，进而解决了相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层按钮的问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的结构示意图；图2是根据本申请实施例的剖视结构示意图；其中，1机器人手臂末端，2安装件，21安装块，22安装板，3安装孔，4按钮手指，41按压段，42滑动段，5视觉深度摄像头，6摄像头，7压力传感器，8弹簧，9凹槽。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1至图2所示，本申请实施例提供了一种用于机器人手臂的末端执行器，该用于机器人手臂的末端执行器，包括：用于与机器人手臂末端1连接的安装件2；弹簧8，设于安装件2内；按钮手指4，滑动设于安装件2内，按钮手指4的一端与弹簧8连接，另一端延伸出安装件2；视觉深度摄像头5，设于安装件2上并用于获取电梯按钮位置；其中，视觉深度摄像头5的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。本实施例中，安装件2用于固定在机器人手臂末端1，连接方式可采用卡扣、螺丝或磁吸等等，安装件2的结构此处不做限定，可采用块状或圆柱状，弹簧8横向安装在安装件2内并可在安装件2内伸缩，按钮手指4也横向滑动安装在安装件2内并可在安装件2内横向滑动，而按钮手指4的一端与弹簧8连接，使得机器人手臂在驱动按钮手指4按压电梯按钮时，压力得到缓冲，保护零件不受损坏，视觉深度摄像头5安装在安装件2上并用于及时获取电梯按钮位置，而视觉深度摄像头5的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连，即机器人手臂的运动装置通过视觉深度摄像头5获取的电梯按钮位置信息来控制机器人手臂的运动，即控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人手臂的末端执行器，其特征在于，包括：/n用于与机器人手臂末端连接的安装件；/n弹簧，设于所述安装件内；/n按钮手指，滑动设于所述安装件内，所述按钮手指的一端与所述弹簧连接，另一端延伸出所述安装件；/n视觉深度摄像头，设于所述安装件上并用于获取电梯按钮位置；其中，/n所述视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人手臂的末端执行器，其特征在于，包括：
用于与机器人手臂末端连接的安装件；
弹簧，设于所述安装件内；
按钮手指，滑动设于所述安装件内，所述按钮手指的一端与所述弹簧连接，另一端延伸出所述安装件；
视觉深度摄像头，设于所述安装件上并用于获取电梯按钮位置；其中，
所述视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。


2.根据权利要求1所述的用于机器人手臂的末端执行器，其特征在于，还包括设于所述安装件上的压力传感器，所述压力传感器的输入端与所述弹簧远离按钮手指的一端连接，压力传感器的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。


3.根据权利要求2所述的用于机器人手臂的末端执行器，其特征在于，所述安装件包括用于与机器人手臂末端连接安装块以及设于所述安装块上的安装板；其中，
所述安装块上沿轴向设置有用于与机器人手臂末端螺丝连接的安装孔，所述安装孔设置为多个并沿安装块的周向分布；
所述安装板设于所述安装块远离机器人手臂的一端，所述视觉深度摄像头设于所述安装板上。


4.根据权利要求3所述的用于机器人手臂的末端执行器，其特征在于，所述安装板与所述安装块...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡庭，应甫臣，
申请(专利权)人：上海人云科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31