一种夹爪装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种夹爪装置，包括：机架；第一动力机构，装设于所述机架；两个夹持爪，可转动的装设于所述机架，且所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢或打开；平板，设于两个所述夹持爪之间，所述平板包括第一镊合板和第二镊合板，所述第一镊合板和所述第二镊合板的前端设有相互配合的镊合结构，所述镊合结构可相互镊合或打开，且所述镊合结构镊合接触的面积小于两个所述夹持爪合拢接触的面积；弹性件，设于所述第一镊合板和所述第二镊合板之间，且提供所述第一镊合板和所述第二镊合板打开的弹力。通过将镊合结构镊合时接触的面积设置成小于两个夹持爪合拢接触的面积，从而实现了夹爪装置对小物件的夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪装置
本技术涉及夹取物品的
，尤指一种夹爪装置。
技术介绍
在自动化制造过程中，机器人夹爪被广泛使用。但是大多数夹爪加持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整。特别的，针对柔性物体，尤其的布料等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务。更为重要的，由于现有的机器人夹爪自身结构的原因，整体结构尺寸较大，无法实现对小物体的夹取。
技术实现思路
本技术公开一种夹爪装置，通过将镊合结构镊合时接触的面积设置成小于两个夹持爪合拢接触的面积，从而实现了夹爪装置对小物件的夹取。本技术公开的技术方案如下：一种夹爪装置，包括：机架；第一动力机构，装设于所述机架；两个夹持爪，可转动的装设于所述机架，且所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢或打开；平板，设于两个所述夹持爪之间，所述平板包括第一镊合板和第二镊合板，所述第一镊合板和所述第二镊合板的前端设有相互配合的镊合结构，所述镊合结构可相互镊合或打开，且所述镊合结构镊合接触的面积小于两个所述夹持爪合拢接触的面积；弹性件，设于所述第一镊合板和所述第二镊合板之间，且提供所述第一镊合板和所述第二镊合板打开的弹力；夹取时，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力。本技术方案，通过将镊合结构镊合时接触的面积设置成远小于两个夹持爪合拢接触的面积，从而实现了夹爪装置对小物件的夹取。优选地，还包括设于所述机架的基座和第二动力机构；所述基座开设有容纳所述平板的导向槽，所述导向槽沿所述平板的长度方向延伸，且所述导向槽靠近所述镊合结构的一端设有开口；所述第二动力机构与所述平板连接，且为所述平板提供在所述导向槽移动的动力；所述第一镊合板和所述第二镊合板的后端相互之间设有转动结构，所述第一镊合板和所述第二镊合板以所述转动结构为旋转中心合拢或打开；其中，所述平板初始状态，所述平板未到达两个所述夹持爪合拢的位置，所述平板工作状态，所述转动结构移动至开口，所述平板到达两个所述夹持爪合拢的位置；第一夹取状态，所述平板为初始状态，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢，两个所述夹持爪完成第一次夹取；第二夹取状态，所述平板为工作状态，所述转动结构移至所述开口，所述第一镊合板和所述第二镊合板通过所述弹性件的弹力打开，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪分别对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力，完成第二次夹取。本技术方案，通过设置基座和第二动力机构，且配合可打开的平板，增加了夹爪装置夹取的多样性，可通过两个夹持爪夹取物体或通过平板夹取物体。优选地，还包括两个滚轮和第三动力机构；两个所述滚轮分别可转动的相对设于两个所述夹持爪的夹持端，所述第三动力机构对两个所述滚轮提供动力；夹取时，两个所述滚轮通过所述夹持爪合拢夹取物品，当所述第三动力机构控制两个所述滚轮同向旋转时，所述滚轮可移至所述物品的边缘，当两个所述滚轮反向旋转时，平移所述物品。本技术方案，通过设置滚轮和第三动力机构，可实现滚轮夹取物体后对夹取位置的调整，从而增加了夹爪装置的可调性。优选地，所述转动结构到所述开口的距离大于所述平板伸出至两个所述滚轮接触的位置的距离；当所述平板移至两个所述滚轮接触的位置时，两个所述滚轮可分别与所述平板配合实现夹取。本技术方案，实现了两个滚轮分别与第一镊合板和第二镊合板配合进行对物体的夹取作业，从而实现了可同时夹取两个物体。优选地，所述平板为光滑平板，且所述光滑平板与所述物品的摩擦力小于所述滚轮和所述物品的摩擦力。本技术方案，通过将平板设定为光滑平板，且光滑平板与物品的摩擦力小于滚轮和物品的摩擦力，从而实现了控制滚轮运动时，物体会随着滚轮运动，从而进一步实现抓取位置的调整。优选地，所述镊合结构的镊合端呈“凸”型。本技术方案，将镊合结构的镊合端呈“凸”型，更有利于对细小物体的夹取。优选地，所述第一动力机构包括两个第一电机，两个所述第一电机分别与两个所述夹持爪连接，用于控制两个所述夹持爪的运动。本技术方案，实现了两个夹持爪可单独运动，彼此不受影响。优选地，所述第三动力机构包括两个第二电机，两个所述第二电机分别装设于两个所述夹持爪，用于分别控制两个所述滚轮的运动。本技术方案，实现了两个滚轮的单独运动，彼此不受影响，增加了两个滚轮抓取物体后可调节的多样性。优选地，包括法兰盘；所述机架与外部机械臂通过所述法兰盘连接。本技术方案，便于对夹爪装置的拆卸和替换。与现有技术相比，本技术公开的一种夹爪装置具有以下有益效果：1、通过将镊合结构镊合时接触的面积设置成远小于两个夹持爪合拢接触的面积，从而实现了夹爪装置对小物件的夹取。2、通过设置基座和第二动力机构，且配合可打开的平板，增加了夹爪装置夹取的多样性，可通过两个夹持爪夹取物体或通过平板夹取物体。3、通过设置滚轮和第三动力机构，可实现滚轮夹取物体后对夹取位置的调整，从而增加了夹爪装置的可调性。4、通过将平板设定为光滑平板，且光滑平板与物品的摩擦力小于滚轮和物品的摩擦力，从而实现了控制滚轮运动时，物体会随着滚轮运动，从而进一步实现抓取位置的调整。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种夹爪装置的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本技术一种夹爪装置的轴侧视图的结构示意图；图2是本技术一种夹爪装置的正视图的结构示意图；图3是本技术一种夹爪装置的侧视图的结构示意图；图4是本技术一种夹爪装置的后视图的结构示意图；附图标号说明：机架100、第一动力机构200、夹持爪300、平板400、第一镊合板401、第二镊合板402、基座500、导向槽501、开口502、转动结构503、第二动力机构600、滚轮700、第三动力机构800、法兰盘900。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。本技术公开的一种实施例，参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：/n机架；/n第一动力机构，装设于所述机架；/n两个夹持爪，可转动的装设于所述机架，且所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢或打开；/n平板，设于两个所述夹持爪之间，所述平板包括第一镊合板和第二镊合板，所述第一镊合板和所述第二镊合板的前端设有相互配合的镊合结构，所述镊合结构可相互镊合或打开，且所述镊合结构镊合接触的面积小于两个所述夹持爪合拢接触的面积；/n弹性件，设于所述第一镊合板和所述第二镊合板之间，且提供所述第一镊合板和所述第二镊合板打开的弹力；/n夹取时，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：
机架；
第一动力机构，装设于所述机架；
两个夹持爪，可转动的装设于所述机架，且所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢或打开；
平板，设于两个所述夹持爪之间，所述平板包括第一镊合板和第二镊合板，所述第一镊合板和所述第二镊合板的前端设有相互配合的镊合结构，所述镊合结构可相互镊合或打开，且所述镊合结构镊合接触的面积小于两个所述夹持爪合拢接触的面积；
弹性件，设于所述第一镊合板和所述第二镊合板之间，且提供所述第一镊合板和所述第二镊合板打开的弹力；
夹取时，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力。


2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：
还包括设于所述机架的基座和第二动力机构；
所述基座开设有容纳所述平板的导向槽，所述导向槽沿所述平板的长度方向延伸，且所述导向槽靠近所述镊合结构的一端设有开口；
所述第二动力机构与所述平板连接，且为所述平板提供在所述导向槽移动的动力；
所述第一镊合板和所述第二镊合板的后端相互之间设有转动结构，所述第一镊合板和所述第二镊合板以所述转动结构为旋转中心合拢或打开；其中，
所述平板初始状态，所述平板未到达两个所述夹持爪合拢的位置，所述平板工作状态，所述转动结构移动至开口，所述平板到达两个所述夹持爪合拢的位置；
第一夹取状态，所述平板为初始状态，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢，两个所述夹持爪完成第一次夹取；
第二夹取状态，所述平板为工作状态，所述转动结构移至所述开口，所述第一镊合板和所述第二镊合板通过所述弹性件的弹力打开，所述第一动力机构为两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵仕勤，曹俊亮，
申请(专利权)人：上海岭先机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31