一种基于可伸缩悬架的智能平台车制造技术

本发明专利技术公开了一种基于可伸缩悬架的智能平台车，包括车身系统、减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统；所述减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统均设置于车身系统上；所述控制系统分别与行驶系统和转向系统连接，车身系统底部设置有多个车轮；所述减振系统设置于车轮与车身系统之间。本发明专利技术中所公开的一种基于可伸缩悬架的智能平台车，其能够被试验车辆所精准识别；且在无人控制时，可以自主循迹和自动规划路线，且具有良好的动态性能，能模拟真实汽车的运动；并具有被动自我保护性能，延迟使用寿命，且释压后能够自我恢复，具备快速恢复测试的能力；结构简单，工作可靠性强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于可伸缩悬架的智能平台车
本专利技术涉及车辆安全测试技术装备领域，具体涉及一种基于可伸缩悬架的智能平台车。
技术介绍
车辆安全测试是车辆上路前的一个重要环节。随着汽车工业的不断发展，车辆安全测试这个行业应运而生，为我们所熟知的有C-NCAP的汽车碰撞试验、AEB自动紧急制动等等；此外随着无人驾驶的兴起，无人驾驶汽车性能也需要进行实车测试。目前，国内对测试平台车的研究尚不成熟，对自动紧急制动系统的测试多依赖于国外设备。国外开展此类项目的有测试平台车ASSESSOR、IDIADA仿真平台车、EuroNCAP气球车、DRI组装平台车。国外的测试平台车往往采用碰撞容忍性较好的车身材料，如ASSESS项目测试平台车由充满空气的软管组合而成，EuroNCAP气球车利用气球制成车身外形，DRI组装平台车由多块软质材料组装而成，这些测试平台车能够被多种传感器识别，具有比较好的仿真性能。但传统的测试平台车运动性能往往较差，如ASSESS项目测试平台车的车身是固定的，EuroNCPA气球车额外设置了导轨式牵引架，利用拖车进行牵引，IDIADA测试平台车则是利用吊臂与拖车共同完成对仿真平台车的牵引。现有的无人测试平台车运动方式大体上分为以下几类：一种是利用牵引车通过吊臂来实现平台车的运动，例如IDIADA的仿真平台车，此类平台车不具备独立运动的能力；另一类是通过铺设轨道来实现平台车的运动，运动路径过于死板，且在受到撞击时，碰撞两车的受力状况和真实碰撞相似度低，比如EuroNCAP气球车；还有一种新兴的测试平台车，是通过遥控来实现无轨运动，但其需要专人进行操控，灵活度较低，典型的是美国DRI的贴地机器人车。可以看到，传统平台车的牵引方式较为复杂，且对试验车能够进行的碰撞测试有限，无法很好的满足测试要求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种基于可伸缩悬架的智能平台车，其能够被试验车辆所精准识别；且在无人控制时，可以自主循迹和自动规划路线，且具有良好的动态性能，能模拟真实汽车的运动；并具有被动自我保护性能，延迟使用寿命，且释压后能够自我恢复，具备快速恢复测试的能力；结构简单，工作可靠性强。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种基于可伸缩悬架的智能平台车，包括车身系统、减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统；所述减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统均设置于车身系统上；所述控制系统分别与行驶系统和转向系统连接，车身系统底部设置有多个车轮，行驶系统与车轮连接；减振系统设置于车轮与车身系统之间，所述减振系统包括摇臂、减振器、回转轴和承力臂；所述摇臂一端与车身系统铰接，另一端开设有第一通孔，回转轴插设于第一通孔中，所述回转轴与第一通孔的孔壁之间设置有轴承；回转轴连接承力臂的一端，承力臂的另一端与车轮轮毂中心轴连接；减振器的一端与摇臂铰接，另一端与承力臂铰接；所述减振系统在整车受到碾压时完成收缩，降低整个车身的高度，减轻整车损伤。按上述技术方案，所述减振系统还包括减振器支架、两个上减振器安装支座和两个下减振器安装支座；所述承力臂的个数为两个，两个承力臂的一端分别连接回转轴的两端，两个承力臂的另一端分别与车轮轮毂中心轴的两端连接；所述减振器支架设置于两个承力臂之间，两端分别与两个承力臂固定连接；减振器与减振器支架铰接；减振器上环绕设置有减振弹簧，减振弹簧的两端分别与减振器的两端连接；在平台车受压时，减振弹簧和减振器被压缩，承力臂可与回转轴随轴承内圈转动，摇臂下移，降低平台车整车高度，增加了受力时长，从而避免平台车各个部件的损坏；所述两个上减振器安装支座均一端固接摇臂，另一端铰接减振器上端，减振器上端设置于两个上减振器安装支座之间；所述两个下减振器安装支座均一端固接减振器支架，另一端铰接减振器下端，减振器下端设置于两个下减振器安装支座之间。按上述技术方案，所述车身系统包括车底板、钢架梁、车壳和若干承力柱；所述承力柱一端焊接车底板，另一端连接钢架梁，所述摇臂通过连接钢架梁与车身系统连接；所述钢架梁上开设有若干第一螺纹通孔；车壳上相对应开设有若干第二螺纹通孔；所述车壳铺于钢架梁上，与钢架梁通过螺栓连接。按上述技术方案，所述摇臂上端面与钢架梁上端面水平，共同承担车壳传递下来的压力，下端面与车底板下表面在同一高度，在平台车受压时，与车底板一起着地，增大受力面积。按上述技术方案，所述承力柱与钢架梁之间焊接有承力垫片；所述承力柱沿周向设置有至少一块肋板，肋板底部连接车底板，用于加固承力柱和车底板的连接；所述车底板上设置有若干第三螺纹通孔，车底板下方设置有橡胶垫，橡胶垫上开设有与第三螺纹通孔相适配的第四螺纹通孔，螺栓穿过第三螺纹通孔和第四螺纹通孔将橡胶垫固定于车底板上；橡胶垫可以用于增大摩擦阻力，防止汽车被碾压时产生侧滑，同时减小底板的损耗；所述车壳内设置有加强筋，增强车壳的强度，防止车壳被试验车辆轧坏；所述车壳的内拐角处设置有支撑板，防止车壳从侧面与正面连接处开裂；所述承力柱的数量为9根，每根承力柱上均设有一片承力垫片。按上述技术方案，所述车壳所用材质为结构钢；所述车壳侧面与地面所成坡度角为30度。由于角度较小，当试验车与之碰撞时，不会被撞到远处。所述车壳底面与车架底面始终在同一水平高度，并也在底面固定了一层橡胶垫，增大平台车与地面的摩擦因数。按上述技术方案，所述行驶系统的数量至少两个，两个行驶系统成对布置于车身系统的前端或/和后端；所述行驶系统包括轮毂电机；所述轮毂电机与车轮轮毂中心轴连接，轮毂电机内设置有轮速传感器；所述轮毂电机和轮速传感器均与控制系统连接；所述轮毂电机为三相异步交流电动机。按上述技术方案，所述转向系统包括转向电机、转向拉杆、第一推力轴、第二推力轴、第一转接球头连接杆、第二转接球头连接杆、第一承载式车前架和第二承载式车前架；第一承载式车前架和第二承载式车前架并排布置于车身系统的左右两侧，所述第一承载式车前架和第二承载式车前架中部分别设有第二通孔和第三通孔，第二通孔中插设第一推力轴，第三通孔中插设第二推力轴；所述第一推力轴和第二推力轴均上下端固接车身系统；所述第一承载式车前架一端连接其中一侧车轮连接的摇臂，另一端连接第二转接球头连接杆第一端；所述第二承载式车前架一端连接另一侧车轮连接的摇臂，另一端连接第二转接球头连接杆第二端；所述转向电机输出端与转向拉杆第一端连接，第一转接球头连接杆一端连接转向拉杆第二端，另一端与上述两个车轮连接的摇臂中的一个摇臂连接；所述转向电机输出端设置有角度传感器；所述转向电机和角度传感器均与控制系统连接。按上述技术方案，所述行驶系统的数量为4个，每个行驶系统上对应设置有一个减振系统；所述转向拉杆与第一转向球头连接杆共同组成平行四边形结构的两边，便于准确控制汽车转向角度；所述第二转向球头连接杆通过球头将第一承载式车前架和第二承载式车前架连接起来组成转向梯形结构以满足Ackermann转向条件。按上述技术方案，所述转向电机上端固接钢架梁，下端固接车底板；所述第一承载式车前架、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于可伸缩悬架的智能平台车，其特征在于，包括车身系统、减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统；所述减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统均设置于车身系统上；所述控制系统分别与行驶系统和转向系统连接，车身系统底部设置有多个车轮，行驶系统与车轮连接；/n所述减振系统设置于车轮与车身系统之间，所述减振系统包括摇臂、减振器、回转轴和承力臂；所述摇臂一端与车身系统铰接，另一端开设有第一通孔，回转轴插设于第一通孔中，所述回转轴与第一通孔的孔壁之间设置有轴承；回转轴连接承力臂的一端，承力臂的另一端与车轮轮毂中心轴连接；减振器的一端与摇臂铰接，另一端与承力臂铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于可伸缩悬架的智能平台车，其特征在于，包括车身系统、减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统；所述减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统均设置于车身系统上；所述控制系统分别与行驶系统和转向系统连接，车身系统底部设置有多个车轮，行驶系统与车轮连接；
所述减振系统设置于车轮与车身系统之间，所述减振系统包括摇臂、减振器、回转轴和承力臂；所述摇臂一端与车身系统铰接，另一端开设有第一通孔，回转轴插设于第一通孔中，所述回转轴与第一通孔的孔壁之间设置有轴承；回转轴连接承力臂的一端，承力臂的另一端与车轮轮毂中心轴连接；减振器的一端与摇臂铰接，另一端与承力臂铰接。


2.根据权利要求1所述的基于可伸缩悬架的智能平台车，其特征在于，所述减振系统还包括减振器支架；所述承力臂的个数为两个，两个承力臂的一端分别连接回转轴的两端，两个承力臂的另一端分别与车轮轮毂中心轴的两端连接；所述减振器支架设置于两个承力臂之间，两端分别与两个承力臂固定连接；减振器与减振器支架铰接；减振器上环绕设置有减振弹簧，减振弹簧的两端分别与减振器的两端连接。


3.根据权利要求1所述的基于可伸缩悬架的智能平台车，其特征在于，所述车身系统包括车底板、钢架梁、车壳和若干承力柱；所述承力柱一端连接车底板，另一端连接钢架梁，所述摇臂通过连接钢架梁与车身系统连接；所述钢架梁上开设有若干第一螺纹通孔；车壳上相对应开设有若干第二螺纹通孔；所述车壳铺于钢架梁上，与钢架梁通过螺栓连接。


4.根据权利要求3所述的基于可伸缩悬架的智能平台车，其特征在于，所述承力柱与钢架梁之间设置有承力垫片；所述承力柱沿周向设置有至少一块肋板，肋板底部连接车底板，用于加固承力柱和车底板的连接；所述车底板下方贴设有橡胶垫；所述车壳内设置有加强筋；所述车壳的内拐角处设置有支撑板。


5.根据权利要求1所述的基于可伸缩悬架的智能平台车，其特征在于，所述行驶系统的数量至少两个；所述行驶系统包括轮毂电机；所述轮毂电机与车轮轮毂中心轴连接，轮毂电机内设置有轮速传感器；所述轮毂电机和轮速传感器均与控制系统连接。


6.根据权利要求1所述的基于可伸缩悬架的智...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐琳，乔增鑫，岳朝阳，刘子豪，赵乐龙，陈荆宇，黄斌，王山峰，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42