一种便携式助餐机器人的控制方法技术

本发明专利技术设计了一种便携式助餐机器人的控制方法，该方法基于人脸识别定位和止动触发模式。助餐机器人识别使用者嘴部位置：采用双目摄像头成像、点标定的方法测距。由此得到嘴的空间位置。助餐机器人识别使用者意图：检测老人是否在点头，点头即启动机械臂；摇头，执行单元停止工作，并排除因晃动等其他情况产生的干扰。依照以上技术实现低成本，较高效的定位方式。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式助餐机器人的控制方法
本专利技术涉及机器人
，尤其是机器人控制领域，是基于面部识别和双目测距的控制方法。
技术介绍
空巢老人的生活自理能力弱是现在社会亟待解决的问题。约900万空巢老人有进食困难。针对老年人设计的助餐机器人有很大的市场需求。助餐机器人能增强老人的自我照顾能力，减少其心理压力，减轻子女负担。考虑经济因素，助餐机器人应经济实惠；考虑其文化程度，助餐机器人应该操作简单。
技术实现思路
本专利技术设计了一种便携式助餐机器人的控制方法，该方法基于人脸识别定位和止动触发模式，以解决上述
技术介绍
中提到的经济问题和操作问题。一种便携式助餐机器人的控制方法，其特征在于，该系统包括：摄像头组、止动触发系统。所述摄像头组采集到图像，识别人脸，将人脸的下半部分作为感兴趣区域，再进行嘴部的识别。优选的，嘴部识别后利用双目测距原理，首先采用张正友标定法，之后结合人眼视差原理定位嘴部位置。所述止动触发系统基于对人眼睛的识别，通过检测人眼睛在单位时间内移动的距离及频率，判断老人是否在摇本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便携式助餐机器人的控制方法，其特征在于：该方法基于人脸识别定位和止动触发模式。该系统包括：摄像头组、止动触发系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种便携式助餐机器人的控制方法，其特征在于：该方法基于人脸识别定位和止动触发模式。该系统包括：摄像头组、止动触发系统。


2.如权利要求1所述的所述的人脸识别定位法为摄像头组采集到图像，识别人脸，将人脸的下半部分作为感兴趣区域，再进行嘴部的识别。嘴部识别后利用双目测距原理，首先采用张正友标定法，之后结合人眼视差原理定位嘴部位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈殿生，赵学毅，袁福，罗亚哲，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11