车辆制动控制方法和系统、车辆以及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及车辆制动控制方法、车辆制动控制系统、车辆和计算机可读存储介质。所述车辆制动控制方法包括步骤：开启车辆上的电子驻车制动系统进行制动操作；在制动操作时检测是否符合后轮防抱死制动启动条件，如果符合则获取当前的车辆稳定性特征；判断所获取的车辆稳定性特征是否处于预设范围内：如果是，则使用由所述车辆上的电机提供的动力与后轮防抱死制动系统一起执行制动操作，否则通过所述后轮防抱死制动系统执行制动操作。本发明专利技术实用性强，并且应用成本低，能够显著提升行车的安全可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆制动控制方法和系统、车辆以及计算机可读存储介质
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及车辆制动控制方法、车辆制动控制系统、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，在很多车辆上配置了电子驻车制动系统EPB（ElectricalParkingBrake），以便能在行车需要时使用电子控制方式来实现驻车制动。然而，在一些情况下，例如当车辆上的ESP（ElectronicStabilityProgram）发生故障而导致停车制动执行机构（如液压制动系统）不能正常工作时，驾驶员此时可主动激活EPB按钮来进行制动，即通过后轮防抱死RWU（RearWheelUnlock）功能来完成车辆制动。但是，现有车辆的后轮制动通常仅能提供0.15g-0.25g（g是重力加速度）的减速动能，并且这种RWU功能的整个使用寿命一般最多只有5次，而且制动稳定性较差，制动效果欠佳，因此导致在实际应用中存在着例如以上所述的这些欠缺之处。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了车辆制动控制方法、车辆制动控制系统、车辆和计算机可读存储介质，从而可以解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。首先，根据本专利技术的第一方面，它提供了一种车辆制动控制方法，包括步骤：开启车辆上的电子驻车制动系统进行制动操作；在制动操作时检测是否符合后轮防抱死制动启动条件，如果符合则获取当前的车辆稳定性特征；以及判断所获取的车辆稳定性特征是否处于预设范围内：如果是，则使用由所述车辆上的电机提供的动力与后轮防抱死制动系统一起执行制动操作，否则通过所述后轮防抱死制动系统执行制动操作。在根据本专利技术的车辆制动控制方法中，可选地，还包括步骤：对所获取的车辆稳定性特征进行数值化评级处理，并按照所述数值化评级处理的结果来确定由所述电机提供的动力大小。在根据本专利技术的车辆制动控制方法中，可选地，根据车辆的当前运行参数来获取所述车辆稳定性特征，所述运行参数包括车轮速度、车辆纵向加速度、车辆横向加速度和车身横摆角速度。在根据本专利技术的车辆制动控制方法中，可选地，所述运行参数还包括刹车灯开关信号。在根据本专利技术的车辆制动控制方法中，可选地，通过车辆上的至少一个控制单元来判断所述车辆稳定性特征是否处于所述预设范围内，所述控制单元包括ESP、VCU、HCU和DCU。在根据本专利技术的车辆制动控制方法中，可选地，所述动力是由所述电机为所述车辆上的蓄电装置进行充电而产生的再生制动力。在根据本专利技术的车辆制动控制方法中，可选地，所述车辆包括纯电动车辆、混合动力车辆。其次，根据本专利技术的第二方面，它提供了一种车辆制动控制系统，包括：存储器，其被设置成用于存储指令；以及处理器，在被设置成用于在所述指令被执行时实现如以上任一项所述的车辆制动控制方法。此外，根据本专利技术的第三方面，它提供了一种车辆，其包括电子驻车制动系统，所述车辆还包括如以上所述的车辆制动控制系统。另外，根据本专利技术的第四方面，它提供了一种计算机可读存储介质，其用于存储指令，所述指令在被执行时实现如以上任一项所述的车辆制动控制方法。采用本专利技术技术方案，可以充分利用车辆上的电机动力来协助后轮防抱死制动系统一起完成车辆制动控制操作，从而成功解决了现有的后轮防抱死制动系统普遍存在的诸如减速能力不足、使用寿命短、稳定性不佳等问题，能够显著增强车辆的安全性和可靠性。本专利技术实用性强，应用成本低，具备突出的推广应用价值。附图说明图1是一个车辆制动控制方法实施例的流程示意图。图2是图1所示的车辆制动控制方法实施例的工作原理示意图。具体实施方式在图1和图2中分别阐示了一个根据本专利技术的车辆制动控制方法实施例的大致流程和工作原理，下面就通过这两个附图示例对本专利技术技术方案做出示范性说明。请结合参阅图1和图2，在所给出的该车辆制动控制方法实施例中，它可以包括以下这些步骤：首先，在步骤S11中，当车辆（例如纯电动车辆、混合动力车辆等）在行驶期间需要进行驻车制动时，该车辆的操控者（例如驾驶人员、自动驾驶系统等）此时可使用安装在车辆上的电子驻车制动系统EPB来对该车辆进行相应的制动操作。举例来讲，当驾驶人员踩下车辆的制动踏板后，如果发现车辆没有产生相应的减速——这可能是由于例如车辆上的ESP或液压制动系统等出现了故障等原因造成的，此时驾驶人员可以手动激活设置在驾驶室内的EPB按钮来请求电子驻车制动系统完成车辆制动操作。当然，在一些场合下，电子驻车制动系统也可能是由诸如自动驾驶系统等车辆操控者基于当前车辆状况、周围路况等方面考虑而自动开启的。接下来，在步骤S12中，当开启了电子驻车制动系统进行制动操作后，可以检测此时车辆是否符合后轮防抱死制动启动条件。如果经过检测后发现符合启动条件的话，那么就获取当前的车辆稳定性特征（如用于表征车辆运行姿态的各种参数等），这例如可通过检测得到车辆的当前运行参数并且进行计算处理来获得，这样运行参数可以包括但不限于车轮速度、车辆纵向加速度、车辆横向加速度、车身横摆角速度。作为示例说明，在图2中仅以框图形式示出了车轮速度V、车辆纵向加速度Ax、车辆横向加速度Ay、车身横摆角速度YRS和刹车灯开关信号BLS，可以通过对它们进行计算处理来得到车辆稳定性特征。应说明的是，上述的刹车灯开关信号BLS是作为可选参数，可以用来加快计算处理过程，因此允许在一些实施方式下可以将其省略掉。对于上述的其他运行参数，这都可以通过设置在车辆上的相应的传感器、处理器、控制模块或单元等来采集获得，例如可通过车轮速度传感器来检测得到车轮速度V。此外，在本专利技术方法中也可能使用已在其中集成了各种类型的传感器和/或处理器等的车辆稳定性特征处理装置，以便能直接从该处获得所需要的车辆稳定性特征。在获得了车辆稳定性特征之后，可以将它用来确定是否可结合使用电机动力来实施制动操作，这将在后文中进行更详细介绍。关于上述的后轮防抱死制动启动条件，不同的车辆厂商、不同的车辆类型可能具有相同或者不尽相同的设置，由于这部分
技术实现思路
属于现有技术，不仅已被本领域技术人员所理解和掌握，而且不是本专利技术方案的重点，因此在本文中不多赘述。如图1所示，在步骤S13中，可以进一步判断通过以上步骤S12得到的该车辆的当前稳定性特征是否处于预设范围内，该预设范围可以根据各种实际应用需求情况来进行灵活设定、选择和调整等。例如，可将车辆处于水平地面时的正常静止状态下的姿态特征作为基准姿态特征，然后以偏离了该基准姿态特征为+2%至-2%、+5%至-5%、+8%至-8%、+10%至-10%或者任何其他的适宜数值的范围作为上述预设范围，以此来评价车辆稳定性特征的当前状况与上述基准状况之间的偏离程度是否处于可被允许的范围之内，并可由此确定是否适宜结合使用电机动力来实施制动操作。即，如果当前的车辆稳定性特征已经超出了预设范围的话，那么就表明车辆此时的稳定程度欠佳而不易应用电机动力，否则一旦增加投入了电机动力用于制动操作的话，那么本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括步骤：/n开启车辆上的电子驻车制动系统进行制动操作；/n在制动操作时检测是否符合后轮防抱死制动启动条件，如果符合则获取当前的车辆稳定性特征；以及/n判断所获取的车辆稳定性特征是否处于预设范围内：如果是，则使用由所述车辆上的电机提供的动力与后轮防抱死制动系统一起执行制动操作，否则通过所述后轮防抱死制动系统执行制动操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括步骤：
开启车辆上的电子驻车制动系统进行制动操作；
在制动操作时检测是否符合后轮防抱死制动启动条件，如果符合则获取当前的车辆稳定性特征；以及
判断所获取的车辆稳定性特征是否处于预设范围内：如果是，则使用由所述车辆上的电机提供的动力与后轮防抱死制动系统一起执行制动操作，否则通过所述后轮防抱死制动系统执行制动操作。


2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其中，还包括步骤：对所获取的车辆稳定性特征进行数值化评级处理，并按照所述数值化评级处理的结果来确定由所述电机提供的动力大小。


3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其中，根据车辆的当前运行参数来获取所述车辆稳定性特征，所述运行参数包括车轮速度、车辆纵向加速度、车辆横向加速度和车身横摆角速度。


4.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其中，所述运行参数还包括刹车灯开关信号。


5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷文豪，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE