一种重载桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种桁架机器人，包括纵向导轨、升降装置以及两个横向导轨，纵向导轨可横向移动横跨设置在两个横向导轨上，所述升降装置可纵向移动设置在纵向导轨上；升降装置包括升降支架，升降装置的下端设置有抓取手。本实用新型专利技术采用升降装置代替钢丝绳实现升降，然后在横向导轨和纵向导轨上实现多方向的移动，可以避免移动过程中，由于惯性力的作用使得抓取物的晃动，从而不容易确定放置位置及抓取位置，提高了抓取操作的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种重载桁架机器人
本技术涉及机械制造相关
，具体的说，是涉及一种重载桁架机器人。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本技术相关的
技术介绍
信息，并不必然构成在先技术。在热锻行业的多数物料加工过程中，往往涉及到多种不同的工艺步骤，每一个步骤都需要在专门的设备上进行加工；比如，在无缝环件热轧成型后，就需要用设备对环件进行码垛。专利技术人发现，在传统的热锻加工环件码垛过程中，采用行吊进行码垛时，由于钢丝绳在码垛过程中晃动，使其不宜对环件的取放位置进行定位，因此，需要工人近距离观察，以便操控机械对环件的码垛，安全性差，容易发生安全事故造成人员伤亡。
技术实现思路
本技术为了解决上述问题，提出了一种重载桁架机器人，能够实现空间多维度方向的可靠移动，提高了空间利用率以及码垛操作的安全性，提高了码垛效率。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种或多个实施例提供了一种桁架机器人，其特征是：包括纵向导轨、升降装置以及两个横向导轨，纵向导轨可横向移动横跨设置在两个横向导轨上，所述升降装置可纵向移动设置在纵向导轨上；升降装置包括升降支架，升降装置的下端设置有抓取手。与现有技术相比，本技术的有益效果为：(1)本技术采用升降装置代替钢丝绳实现升降，然后在横向导轨和纵向导轨上实现多方向的移动，可以避免移动过程中，由于惯性力的作用使得抓取物的晃动，从而不容易确定放置位置及抓取位置，提高了抓取操作的准确性和效率。本技术可以根据不同的环件高度，自动调整升降高度，完成环件自动码垛。(2)本技术设置的第一导向装置和第二导向装置，分别采用导向轮实现两个轨道面和侧面的导向，提高了导向的稳定性和准确性。(3)本技术升降装置设置了具有加长竖向导向的长度作用的纵向滑块支架，可以提高升降装置升降的稳定性。(4)本技术可以在高温恶劣环境下高效运行，可以极大改善操作人员的工作环境，又可提高生产效率。附图说明构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的限定。图1是本技术实施例的桁架机器人的装置的结构示意图；图2是本技术实施例的横向滑块3结构示意图；图3是本技术实施例的纵向滑块7及升降装置的纵向切面图；其中：1、横向导轨，2、横向齿条，3、横向滑块，4导轨支架，5、纵向导轨齿条，6、纵向导轨，7、纵向滑块，8、竖向导轨，9、升降支架，10、链条连接件，11、抓取手；301、横向滑块支架，302、端面导向轮，303、第二导向轮轴，304、第一电机支架，305、驱动齿轮，306、第一驱动电机，307、侧导向轮，308、第一导向轮轴，601、导轨凹槽；701、纵向滑块支架，702、变向压链轮，703、第三驱动电机，704、电机驱动轴，705、驱动链轮，706、扭力支架，707、扭力固定轴，708、导向轮支架，709、竖滚轮，710、侧滚轮，711、导向轮架，712、竖向导向轮，713、第二电机支架，714、带齿轮，715、第二驱动电机。具体实施方式：下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。在一个或多个实施方式中公开的技术方案中，如图1-3所示，一种桁架机器人，包括两个横向导轨1，纵向导轨6以及升降装置，纵向导轨6可横向移动横跨设置在两个横向导轨1上，所述升降装置可纵向移动设置在纵向导轨6上；升降装置包括升降支架9，升降装置的下端设置有抓取手11，升降支架9的上下移动带动抓取手11的上下移动。本实施例采用升降装置代替钢丝绳实现升降，然后在横向导轨和纵向导轨上实现多方向的移动，可以避免移动过程中，由于惯性力的作用使得抓取物的晃动，从而不容易确定放置位置及抓取位置，提高了抓取操作的准确性和效率。可选的，横向导轨1包括底部支撑架和设置支撑架上端面的导轨面。作为一种实现方式，将纵向导轨6可横向移动设置在横向导轨1上，纵向导轨6的两端分别设置横向滑块3可移动连接在两个横向导轨上，如图2所示，横向滑块3包括横向滑块支架301和第一滑动机构，所述横向滑块支架301的上端面固定连接纵向导轨6的底面，横向滑块支架301的下端面设置第一滑动机构，通过第一滑动机构滑动连接横向导轨1。可选的，所述第一滑动机构包括第一驱动装置、第一导向装置以及滑动轨道组件，所述滑动轨道组件包括设置在横向导轨1上端面的横向齿条2以及设置在横向滑块3上的驱动齿轮305，所述横向齿条2和驱动齿轮305相啮合。可选的，第一驱动装置可以设置为电驱动，所述横向滑块支架301内设置第一驱动电机306，所述驱动电机的动力输出端连接驱动齿轮305，用于带动齿轮305转动。具体的，第一驱动电机306可以通过第一电机支架304固定设置在横向滑块支架301内。可选的，所述第一导向装置包括设置在横向滑块支架301上的端面导向轮302和侧导向轮307，端面导向轮302与横向导轨1上端面配合，侧导向轮30设置在横向导轨1的两个侧面。具体的，所述侧导向轮307通过第一导向轮轴308固定在横向滑块支架301的下端；所述端面导向轮302通过第二导向轮轴303固定在横向滑块支架301内。可选的，端面导向轮302和侧导向轮307的数量根据具体的需要设置，本实施例中每个横向滑块3上设置了两个端面导向轮302和三个侧导向轮307，通过五个导向轮实现方向的准确导向。端面导向轮302设置在端面上实现一定的支撑及导向，所述侧导向轮307用于将移动轨迹固定在横向导轨1上。第一驱动电机306转动带动齿轮305转动，所述横向齿条2和齿轮305相啮合，可以将驱动力传送，带动齿轮305相对于横向齿条2的移动，同时在第一导向装置的作用下进行横向导向，从而带动横向滑块3以及固定在横向滑块3上的结构横向移动。可选的，纵向导轨6包括导轨支架4和设置导轨支架4上端面的导轨面。可选的，所述导轨支架4可以设置为类“回”字形，导轨支架4两侧的上端面分别设置导轨面，从而形成两条平行的导轨。导轨支架4的中空部分用于提供升降装置的升降支架9上下移动的空间。可选的，纵向导轨6的导轨面设置有导轨凹槽601，以及设置在导轨面外边沿的纵向导轨齿条5。作为一种可实现的方式，所述升降装置可纵向移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架机器人，其特征是：包括纵向导轨、升降装置以及两个横向导轨，纵向导轨可横向移动横跨设置在两个横向导轨上，所述升降装置可纵向移动设置在纵向导轨上；升降装置包括升降支架，升降装置的下端设置有抓取手。/n

【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人，其特征是：包括纵向导轨、升降装置以及两个横向导轨，纵向导轨可横向移动横跨设置在两个横向导轨上，所述升降装置可纵向移动设置在纵向导轨上；升降装置包括升降支架，升降装置的下端设置有抓取手。


2.如权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征是：纵向导轨的两端分别设置横向滑块可移动连接在两个横向导轨上；横向滑块包括横向滑块支架和第一滑动机构，所述横向滑块支架的上端面固定连接纵向导轨的底面，横向滑块支架的下端面设置第一滑动机构，通过第一滑动机构滑动连接横向导轨。


3.如权利要求2所述的一种桁架机器人，其特征是：所述第一滑动机构包括第一驱动装置、第一导向装置以及滑动轨道组件，所述滑动轨道组件包括设置在横向导轨上端面的横向齿条以及设置在横向滑块上的驱动齿轮，所述横向齿条和驱动齿轮相啮合；
或者
第一驱动装置设置为电驱动，所述横向滑块支架内设置第一驱动电机，所述驱动电机的动力输出端连接驱动齿轮。


4.如权利要求3所述的一种桁架机器人，其特征是：所述第一导向装置包括设置在横向滑块支架上的端面导向轮和侧导向轮，端面导向轮与横向导轨上端面配合，侧导向轮设置在横向导轨的两个侧面。


5.如权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征是：纵向导轨包括导轨支架和设置导轨支架上端面的导轨面；所述导轨支架设置为类“回”字形，导轨支架两侧的上端面分别设置导轨面，形成两条平行的导轨，导轨支架的中空部分用于提供升降装置的升降支架上下移动的空间。


6.如权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征是：...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕飞，曹成明，
申请(专利权)人：济南联飞数控装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37