一种医疗机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种医疗机器人系统，其属于医疗技术领域，包括基座、运动臂、控制模块和指示模块，运动臂与所述基座连接，控制模块设置成能够控制所述运动臂的位置和姿态并获取所述运动臂的状态信息；指示模块包括指示灯，所述指示灯设置于所述基座上且与所述控制模块电连接，所述控制模块被配置为根据所述运动臂的状态信息控制所述指示灯指示对应的信号。指示灯设置于基座上，减轻运动臂的线路配重和通讯负担，且在控制模块的作用下针对运动臂的状态信息指示对应的信号，使得在多个运动臂的复杂结构下，信号不会出现混乱，指示效果鲜明，灯光信号不会被遮挡。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗机器人系统
本技术涉及医疗
，尤其涉及一种医疗机器人系统。
技术介绍
腹腔镜手术在医疗领域广泛应用，通过计算机远程操控技术优化了手术形式，通过机械臂实现更高的稳定性和精确性，具有创口小、康复时间短等优势。具体地，在手术时，机械臂的一端设置手术器械，通过控制机械臂运动使得手术器械深入人体内，实现不同部位的外科手术。常见的机械臂上设置有指示灯，根据机械臂的工作状态，指示灯以不同的颜色和/或不同的亮度来显示提示信息。一般的医疗机器人具有多个机械臂，每个机械臂上均设置指示灯，会加重机械臂上的线路配重和通讯负担，且在多个机械臂的复杂结构下，可能出现指示灯光混杂，使得指示效果不鲜明，或者出现指示信号被遮挡的情况，影响人机互动体验。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种医疗机器人系统，以解决现有技术中存在的指示灯加重机械臂上的线路配重和通讯负担的技术问题。如上构思，本技术所采用的技术方案是：一种医疗机器人系统，包括：基座；至少一个运动臂，与所述基座连接；控制模块，设置成能够控制所述运动臂的位置和姿态并获取所述运动臂的状态信息；指示模块，包括指示灯，所述指示灯设置于所述基座上且与所述控制模块电连接，所述控制模块被配置为根据所述运动臂的状态信息控制所述指示灯指示对应的信号。信号指示形式包括但不限于，颜色，亮度，亮暗变化，照射方向或前述形式的组合。其中，每个所述指示灯对应指示至少两个所述运动臂的状态信息。其中，对应每个所述运动臂设置有至少一个所述指示灯以指示其状态信息。即一个运动臂可以由对应的一个指示灯或多个指示灯配合指示其状态信息。其中，所述指示灯的信号指示形式包括照射方向，所述指示灯的照射方向能够根据其指示的所述运动臂的状态信息而改变。尤其是可以根据其所需要指示的运动臂的位置而改变。其中，所述指示灯与所述基座转动连接，所述控制模块被设置以根据所述运动臂的状态信息控制所述指示灯转动以改变照射方向。其中，所述指示灯为灯带，所述灯带绕所述基座的周向设置，所述控制模块被设置以根据所述运动臂的状态信息控制部分所述灯带发光以改变照射方向。其中，所述指示灯设置成能够根据所述运动臂的状态信息投影图案或者文字。投影图案或者文字可以包括颜色信息和/或亮暗变化。其中，所述指示灯包括并联设置的多个灯珠，多个所述灯珠能够组合成图形或文字。其中，所述指示灯具有多种颜色、亮度和闪烁速度。其中，所述指示灯具有较小的能量传播衰减效应，如高频激光灯，以使其具有将状态信息清晰投射在不受遮挡，方便使用者观看到的位置，如基本垂直向下投影至地面。其中，所述指示模块还包括音频装置和/或显示装置。所述音频装置被配置以能接受控制模块的信息以根据所述运动臂的状态发出音频指示信号。所述显示装置可以是显示屏，所述显示装置被配置以能接受控制模块的信息以根据所述运动臂的状态显示更详细的状态信息，所述信息包括但不限于运动臂有运行错误时具体的错误信息及解决方案提示，运动臂下一步操作流程提示等。本技术的有益效果：本技术提出的医疗机器人系统，基座为运动臂提供支撑作用，指示灯设置于基座上，减轻运动臂的线路配重和通讯负担，且在控制模块的作用下针对运动臂的状态信息指示对应的信号，使得在多个运动臂的复杂结构下，信号不会出现混乱，指示效果鲜明，灯光信号不会被遮挡。附图说明图1是本技术实施例一提供的医疗机器人系统的结构示意图；图2是本技术实施例二提供的一种医疗机器人系统的结构示意图；图3是图2中的指示灯的示意图；图4是图3中的指示灯显示一种图形的示意图；图5是图3中的指示灯显示另一种图形的示意图；图6是图3中的指示灯显示再一种图形的示意图；图7是本技术实施例二提供的另一种医疗机器人系统的结构示意图；图8是本技术实施例三提供的医疗机器人系统的结构示意图；图9是本技术实施例四提供的医疗机器人系统的结构示意图；图10是图9中的指示灯处于指示状态的示意图。图中：1、基座；2、运动臂；3、指示灯；31、灯珠。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。实施例一参见图1，本技术实施例提供一种医疗机器人系统，包括基座1、运动臂2、控制模块和指示模块，运动臂2与基座1连接，基座1为运动臂2提供支撑作用，控制模块设置成能够控制运动臂2的位置和姿态并获取运动臂2的状态信息；指示模块包括指示灯3，指示灯3设置于基座1上且与控制模块电连接，控制模块被配置为根据运动臂2的状态信息控制指示灯3指示对应的信号。指示模块设置于基座1上，以减轻运动臂2的线路配重和通讯负担，且在控制模块的作用下针对运动臂2的状态信息指示对应的信号，使得在多个运动臂2的复杂结构下，信号不会出现混乱，指示效果鲜明，灯光信号不会被遮挡。其中，指示的信号至少包括指定运动臂、运动臂状态正常和运动臂状态非正常中的一种。信号指示形式包括但不限于：颜色、亮度、亮暗变化、照射方向中的一种或者几种组合。具体地，运动臂2的一端与基座1连接，另一端可以连接医疗工具。运动臂2在驱动装置的驱动下改变位置和角度，控制模块能够控制驱动装置以改变运动臂2的位置和姿态。为了便于观察指示灯3的信号，指示灯3设置于基座1的前面靠近顶端的位置。指示灯3具有多种颜色、亮度和闪烁速度，以显示不同的信号。当有一个运动臂2时，对应该运动臂2可以配置一个指示灯3，也可以配置多个指示灯3，以指示该运动臂2的状态信息。即一个运动臂2可以由对应的一个指示灯3或多个指示灯3配合指示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗机器人系统，其特征在于，包括：/n基座(1)；/n至少一个运动臂(2)，与所述基座(1)连接；/n控制模块，设置成能够控制所述运动臂(2)的位置和姿态并获取所述运动臂(2)的状态信息；/n指示模块，包括指示灯(3)，所述指示灯(3)设置于所述基座(1)上且与所述控制模块电连接，所述控制模块被配置为根据所述运动臂(2)的状态信息控制所述指示灯(3)指示对应的信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人系统，其特征在于，包括：
基座(1)；
至少一个运动臂(2)，与所述基座(1)连接；
控制模块，设置成能够控制所述运动臂(2)的位置和姿态并获取所述运动臂(2)的状态信息；
指示模块，包括指示灯(3)，所述指示灯(3)设置于所述基座(1)上且与所述控制模块电连接，所述控制模块被配置为根据所述运动臂(2)的状态信息控制所述指示灯(3)指示对应的信号。


2.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其特征在于，每个所述指示灯(3)对应指示至少两个所述运动臂(2)的状态信息。


3.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其特征在于，对应每个所述运动臂(2)设置有至少一个所述指示灯(3)以指示其状态信息。


4.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述指示灯的信号指示形式包括照射方向，所述指示灯(3)的照射方向能够根据其指示的所述运动臂(2)的状态信息而改变。


5.根据权利要求4所述的医疗机器人系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，赵江然，杨佳玮，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11