多臂协同式手术机器人制造技术

本申请提供一种多臂协同式手术机器人，包括：控制模块以及多臂协同模块；其中，多臂协同模块，连接控制模块，包括：多个机械臂以及与其连接的空间位置采集模块，所述空间位置采集模块用于获得所述机械臂各部分的位置信息、安装在机械臂上的器械头的空间位置信息和/或类型信息以及各机械臂的触碰感应信息中的一种或多种，并实时反馈至控制模块，令所述控制模块计算多臂运动路径和/或毗邻关系，以避免各机械臂碰撞以及卡位。本申请解决现有技术的缺失，可实现在多臂协作条件下的机器人辅助手术，更符合实际的手术需求，可对机械臂执行末梢的器械头类型及位置信息进行识别，使各器械臂避免出现碰撞以及冲突，进而使得手术效率提高，安全性更强。

【技术实现步骤摘要】
多臂协同式手术机器人
本申请医疗器械
，特别是涉及一种多臂协同式手术机器人。
技术介绍
手术机器人由于其精确性与安全性的特点，为各类外科手术提供了一种全新的选择。经过一段时间的发展，手术机器人的相关技术日益成熟，其在临床手术上的使用频率也逐年提高。目前，市场上针对耳鼻喉科相关手术而设计的手术机器人并不常见，且其中多数都采用单臂式设计，尚不能与耳鼻喉科相关手术精度高、难度大的技术条件相适应。但是使用多臂的情况下，各器械臂容易在工作过程容易出现碰撞以及冲突，进而影响手术进程，使得手术效率降低，安全性下降。申请内容鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种多臂协同式手术机器人，用于解决现有技术使用多臂的情况下，各器械臂容易在工作过程容易出现碰撞以及冲突，进而影响手术进程，使得手术效率降低，安全性下降的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种多臂协同式手术机器人，包括：控制模块以及多臂协同模块；其中，所述多臂协同模块，连接所述控制模块，包括：多个机械臂以及与其连接的空间位置采集模块，所述空间位置采集模块用于获得所述机械臂各部分的位置信息、安装在所述机械臂上的器械头的空间位置信息和/或类型信息以及各机械臂的触碰感应信息中的一种或多种，并实时反馈至所述控制模块，令所述控制模块计算多臂运动路径和/或毗邻关系，以避免各机械臂碰撞以及卡位。于本申请的一实施例中，所述空间位置采集模块包括：。机械臂位置识别单元、器械头识别单元以及触碰感应单元中的一种或多种；其中，所述机械臂位置识别单元，用于监控并计算所述机械臂的各部分位置信息；所述器械头识别单元，用于获得所述器械头的类型信息和/或位置信息；所述触碰感应单元，用于获得各机械臂的触碰感应信息，以感应各机械臂的触碰情况。于本申请的一实施例中，所述器械头包括：接口，用于安装在所述机械臂上；其中，每种器械头对应一种类型的接口。于本申请的一实施例中，所述器械头识别单元，通过所述接口获得安装在所述机械臂上的器械头的类型信息和/或位置信息。于本申请的一实施例中，所述位机械臂位置识别单元包括：微机电陀螺仪，用于计算所述机械臂各部位的位置信息。于本申请的一实施例中，所述位机械臂位置识别单元包括：光学导航探头和/或压力传感器，用于监控所述机械臂各部位的位置。于本申请的一实施例中，所述空间位置采集模块还包括：一或多个通信接口，用于与外部设备和/或所述控制模块通信。于本申请的一实施例中，所述通信接口包括：USB接口、HDMI接口、VGA接口以及蓝牙接口中的一种或多种。于本申请的一实施例中，所述触碰感应单元包括：触碰感应装置。于本申请的一实施例中，所述机械臂包括：镜头臂以及一或多个器械臂。如上所述，本申请的多臂协同式手术机器人，具有以下有益效果：本申请解决现有技术的缺失，可实现在多臂协作条件下的机器人辅助手术，相较于传统的单臂式耳鼻喉科手术机器人更具有灵活性，且更符合实际的手术需求，可对机械臂执行末梢的器械头类型及位置信息进行识别，并计算多臂运动路径和/或毗邻关系使各器械臂避免出现碰撞以及冲突，进而使得手术效率提高，安全性更强。附图说明图1显示为本申请一实施例中多臂协同式手术机器人的结构示意图。图2显示为本申请一实施例中空间位置采集模块的结构示意图。图3显示为本申请一实施例中多臂协同式手术机器人的结构示意图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、““下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。在通篇说明书中，当说某部分与另一部分“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部分“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素，排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。其中提到的第一、第二及第三等术语是为了说明多样的部分、成份、区域、层及/或段而使用的，但并非限定于此。这些术语只用于把某部分、成份、区域、层或段区别于其它部分、成份、区域、层或段。因此，以下叙述的第一部分、成份、区域、层或段在不超出本申请范围的范围内，可以言及到第二部分、成份、区域、层或段。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。本申请提供一种多臂协同式手术机器人，解决了现有技术使用多臂的情况下，各器械臂容易在工作过程容易出现碰撞以及冲突，进而影响手术进程，使得手术效率降低，安全性下降的问题。本申请解决现有技术的缺失，可实现在多臂协作条件下的机器人辅助手术，相较于传统的单臂式耳鼻喉科手术机器人更具有灵活性，且更符合实际的手术需求，可对机械臂执行末梢的器械头类型及位置信息进行识别，并计算多臂运动路径和/或毗邻关系使各器械臂避免出现碰撞以及冲突，进而使得手术效率提高，安全性更强。下面以附图1为参考，针对本申请得实施例进行详细说明，以便本申请所述
的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限于此处说明的实施例。如图1所示，展示一实施例中多臂协同式手术机器人的结构示意图，所述手术机器人包括：控制模块11以及多臂协同模块12；其中，所述多臂协同模块12，连接所述控制模块11，包括：多个机械臂121以及与所述机械臂121连接的空间位置采集模块122，所述空间位置采集模块122用于获得所述机械臂121的各部分的位置信息、安装在所述机械臂121上的器械头123的空间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多臂协同式手术机器人，其特征在于，包括：控制模块以及多臂协同模块；/n其中，所述多臂协同模块，连接所述控制模块，包括：多个机械臂以及与其连接的空间位置采集模块，所述空间位置采集模块用于获得所述机械臂各部分的位置信息、安装在所述机械臂上的器械头的空间位置信息和/或类型信息以及各机械臂的触碰感应信息中的一种或多种，并实时反馈至所述控制模块，令所述控制模块计算多臂运动路径和/或毗邻关系，以避免各机械臂碰撞以及卡位。/n

【技术特征摘要】
1.一种多臂协同式手术机器人，其特征在于，包括：控制模块以及多臂协同模块；
其中，所述多臂协同模块，连接所述控制模块，包括：多个机械臂以及与其连接的空间位置采集模块，所述空间位置采集模块用于获得所述机械臂各部分的位置信息、安装在所述机械臂上的器械头的空间位置信息和/或类型信息以及各机械臂的触碰感应信息中的一种或多种，并实时反馈至所述控制模块，令所述控制模块计算多臂运动路径和/或毗邻关系，以避免各机械臂碰撞以及卡位。


2.根据权利要求1所述的多臂协同式手术机器人，其特征在于，所述空间位置采集模块包括：。
机械臂位置识别单元、器械头识别单元以及触碰感应单元中的一种或多种；
其中，所述机械臂位置识别单元，用于监控并计算所述机械臂的各部分位置信息；
所述器械头识别单元，用于获得所述器械头的类型信息和/或位置信息；
所述触碰感应单元，用于获得各机械臂的触碰感应信息，以感应各机械臂的触碰情况。


3.根据权利要求1所述的多臂协同式手术机器人，其特征在于，所述器械头包括：接口，用于安装在所述机械臂上；其中，每种器械头对应一种类型的接口。


4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴皓，贾欢，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：发明
国别省市：上海;31