一种丝杠驱动式机械手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种丝杠驱动式机械手爪，包括：电机驱动连杆延伸段、丝杠螺母、电机驱动连杆、丝杠、电机、手爪壳体、机械手爪，机械手爪的平行四边形杆系结构的末端为电机驱动连杆延伸段，电机驱动连杆延伸段的另一端通过一根电机驱动连杆连接至丝杠螺母上。本实用新型专利技术摆动空间相互交错，占用空间小，具有结构简单，使用方便，成本低，使用效果好，易于清理和维护等优点。维护等优点。维护等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种丝杠驱动式机械手爪


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种丝杠驱动式机械手爪。

技术介绍

[0002]机器人手爪是机器人用来握持工件或工具的部件，实现类似人手功能。根据机器人所握持的工件形状不同，手爪主要可分为三类：机械手爪、特殊手爪、通用手爪等。丝杠驱动式机械手爪是机械手爪的一种，是由手爪内部的丝杠螺母直线驱动机构来传递动力的手爪形式。通常手爪的末端运动机构采用一个平行四边形杆系结构，由电机驱动丝杠旋转，丝杠螺母被手爪外壳限制旋转后，丝杠的旋转运动就转化为螺母的直线运动。
[0003]如图1所示，提供了现有技术中丝杠驱动式机械手爪的结构示意图。现有丝杠驱动式机械手爪的驱动杆系结构需要三根驱动连杆来实现机械手爪平行四边形杆系的运动。具体实现方式是：驱动杆系结构系左右对称结构，其中，驱动连杆101的一端与手爪壳体相连，另一端通过驱动连杆102与丝杠螺母104相连，丝杠螺母104与丝杠105相连，丝杠105设置在电机106上。当电机106驱动丝杠105旋转时，丝杠螺母104被手爪外壳限制旋转后做平行运动时，驱动连杆101与驱动连杆102的连接点会按照固定轨迹运动。该连接点通过驱动连杆103连接至平行四边形外部连杆的上端，通过驱动连杆 101、驱动连杆102和驱动连杆103的互相配合，才可以驱动手爪末端四边形杆系的运动，实现手爪末端的开合。现有丝杠驱动式机械手爪的驱动杆系结构复杂，驱动连杆的摆动不交错，摆动空间大，并且手爪外部杆系多，清理和维护困难。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种丝杠驱动式机械手爪，以解决上述
技术介绍
中存在的不足和缺陷。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种丝杠驱动式机械手爪，包括：丝杠螺母、电机驱动连杆、丝杠、电机、手爪壳体、机械手爪，所述的机械手爪的平行四边形杆系结构的末端连接电机驱动连杆延伸段，电机驱动连杆延伸段的另一端通过一根电机驱动连杆连接至丝杠螺母上。
[0006]进一步的，电机驱动连杆延伸段的一端可延伸至手爪壳体内部，且只占用手爪壳体的内部边缘区域。
[0007]进一步的，丝杠两端具两个轴承端头，其中，上端安装平面轴承，下端安装滚珠轴承。
[0008]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的丝杠驱动式机械手爪，仅由电机驱动连杆延伸段的末端通过连接一根驱动连杆，连接至丝杠螺母上，使丝杠螺母的直线运动转化成平行四边形外部连杆的旋转运动，就能实现手爪平行四边形杆系的开合。进一步的，通过电机驱动连杆平行四边形杆系的一端以一定角度延伸至手爪壳体内部，延伸出来的电机驱动连杆延伸段只占用连壳体内部边缘区域，中间区域留给丝杆螺母机构
实现其直线运动功能。
[0009]本技术技术方案中的驱动杆系结构，摆动空间相互交错，占用空间小，结构简单，可以布置在手爪壳体以内，使得手爪外部杆系少，清理和维护变得简单。本技术具有结构简单、使用方便、成本低、使用效果好、易于清理和维护等优点。
附图说明
[0010]图1为现有技术中丝杠驱动式机械手爪的结构示意图；
[0011]图2为本技术一典型实施例的结构示意图；
[0012]图3为本技术一典型实施例的结构示意图；
[0013]图4为本技术一典型实施例手爪张开时的结构示意图；
[0014]图中：1
‑
电机驱动连杆延伸段；2
‑
电机驱动连杆；3
‑
丝杠螺母；4
‑
丝杠；5
‑
电机；7
‑
平面轴承；8
‑
滚珠轴承；10
‑
手爪壳体；11
‑
机械手爪；驱动连杆
ꢀ‑
101；驱动连杆
‑
102；驱动连杆103；丝杠螺母104；丝杠105；电机106。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]请参阅图2、图3、图4，本技术一实施例提供了一种丝杠驱动式机械手爪，包括：丝杠螺母3、电机驱动连杆2、丝杠4、电机5、手爪壳体10、机械手爪11，机械手爪11的平行四边形杆系结构的末端连接电机驱动连杆延伸段1，电机驱动连杆延伸段1的另一端通过一根电机驱动连杆2连接至丝杠螺母3上，丝杠螺母3与丝杠4相连，丝杠4设置在电机5上。
[0017]通过上述实施例的技术方案，机械手爪结构左右对称平衡，通过机械手爪末端平行四边形杆系的延伸段连接一根电机驱动杆来实现机械手爪平行四边形杆系的运动。当电机5驱动丝杠4旋转时，丝杠螺母3被手爪壳体10限制旋转后，丝杠4的旋转运动转化为丝杠螺母3的直线运动，本实施例通过电机驱动连杆延伸段1的一端与机械手爪11末端相连，另一端通过一根电机驱动连杆2连接至丝杠螺母3上，使得丝杠螺母3的直线运动转化成平行四边形外部连杆的旋转运动，实现机械手爪11末端的开合。而现有技术中，如图1所示，需要通过三根电机驱动连杆，即驱动连杆101、驱动连杆102和驱动连杆103的相互配合来实现手爪的开合运动。因此，本实施例与现有技术相比具有驱动连杆摆动空间相互交错，占用空间小，结构简单、使用效果好等优点。
[0018]该实施例可选的方案中，电机驱动连杆延伸段1的一端可延伸至手爪壳体10内部，且只占用手爪壳体10的内部边缘区域。
[0019]需要说明的是，通过平行四边形杆系的外部连杆下端以一定角度延伸至手爪壳体10内部，延伸出来的连杆只占用壳体内部边缘区域，中间区域依然留给丝杆螺母机构实现其直线运动功能。本实施例技术方案中的驱动杆系结构，摆动空间相互交错，占用空间小，结构简单，而且驱动杆系结构多布置在手爪壳体以内，使得手爪外部电机驱动连杆少，清理和维护简单。
[0020]该实施例可选的方案中，丝杠4两端具两个轴承端头，其中，上端安装平面轴承7，下端安装滚珠轴承8。
[0021]需要说明的是，丝杠驱动式机械手爪通过丝杠旋转来驱动丝杠螺母实现直线运动，在丝杠驱动手爪夹持物体的过程中，丝杠螺母会对丝杠产生很大的轴向力和轻微的径向力。现有的丝杠驱动式机械手爪的丝杠轴承主要采用价格昂贵的角接触轴承。在丝杠的两端加工两个轴承端头，分别安装上两个角接触轴承。当丝杠被电机驱动旋转时，上下两个角接触轴承才可以保证丝杠径向不出现移动，上方的角接触轴承可以抵抗丝杠传来的向上的较大的轴向力，下方的角接触轴承可以抵抗丝杠传来的向下的较大的轴向力，从而保证丝杠螺母可以上下移动驱动手爪杆系。
[0022]而本实施例提供的技术方案中，丝杠驱动式机械手爪的丝杠轴承采用价格低廉的平面轴承和普通滚珠轴承的组合方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种丝杠驱动式机械手爪，包括：丝杠螺母(3)、电机驱动连杆(2)、丝杠(4)、电机(5)、手爪壳体(10)、机械手爪(11)，其特征在于：所述的机械手爪(11)的平行四边形杆系结构的末端连接电机驱动连杆延伸段(1)，所述的电机驱动连杆延伸段(1)的另一端通过一根电机驱动连杆(2)连接至丝杠螺母(3)上。2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯立成，张和光，
申请(专利权)人：上海乐白机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：