一种车辆轨迹规划方法、电子设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆轨迹规划方法、电子设备及计算机可读存储介质。本发明专利技术引入启发函数，有效减少路径节点，提高了运行速度和质量；考虑了车身的几何约束，保证了车辆在复杂环境中的安全性；采用后处理方法对轨迹进行精简及平滑，生成适合车辆特性的可执行轨迹。生成适合车辆特性的可执行轨迹。生成适合车辆特性的可执行轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆轨迹规划方法、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，特别涉及了一种车辆轨迹规划方法。

技术介绍

[0002]轨迹规划(Trajectories Planning)主要指考虑实际临时或者移动障碍物，考虑速度、动力学约束的情况下，尽量按照规划路径进行轨迹规划。轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题。轨迹规划的输入包括拓扑地图，障碍物及障碍物的预测轨迹，交通信号灯的状态，还有定位导航、车辆状态等其他信息。而轨迹规划的输出就是一个轨迹，轨迹是一个时间到位置的函数，就是在特定的时刻车辆在特定的位置上。轨迹规划的目标是计算出安全、舒适的轨迹供无人驾驶车辆完成预定的行驶任务。
[0003]快速扩展随机树(RRT)算法被应用于轨迹规划。RRT算法通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径，适合解决在复杂环境下和动态环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于启发搜索随机树的车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立车身的几何约束条件，利用几何约束条件生成轨迹随机树的新节点；(2)引入启发式的成本函数，确定新节点的父节点；(3)对基于步骤(1)
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(2)得到的轨迹节点进行后处理，修剪轨迹节点并平滑轨迹。2.根据权利要求1所述基于启发搜索随机树的车辆轨迹规划方法，其特征在于，步骤(1)的具体过程如下：(1a)将车辆轮廓简化为矩形边框，确定车辆周围环境的区域；(1b)随机生成一个新节点；(1c)以步骤(1b)中的新节点为圆心、以步骤(1a)中矩形边框对角线的一半为半径做圆；(1d)判断步骤(1c)得到圆与车辆周围环境区域是否相交；若相交，则返回步骤(1b)重新随机生成新节点；若不相交，则将当前新节点作为轨迹随机树的树枝节点。3.根据权利要求1所述基于启发搜索随机树的车辆轨迹规划方法，其特征在于，在步骤(2)中，首先，构建一块特定区域，该特定区域以新节点为圆心，以人为设定的step值为半径，特定区域内会分布一些不均匀且与新节点距离小于step值的节点；其次，分别计算特定区域内各个节点的成本函数值；最后，选择成本函数最小的节点作为新节点的父节点。4.根据权利要求3所述基于启发搜索随机树的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述成本函数H如下：H＝s+g+fH＝s+g+fH＝s+g+f其中，(x
new
,y
new
)为新节点的坐标，(x
qs
,y
qs
)为起...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴月路，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：