路径规划方法和路径规划装置制造方法及图纸

一种路径规划方法，用于实现避障路径规划，可以提高规划的路径质量。该方法包括：获取道路信息、目标对象的初始位置和目的位置(401)；根据道路信息确定笛卡尔坐标系、Frenet坐标系以及笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的映射关系；基于映射关系获取基于Frenet坐标系的路径质量指标函数，路径质量指标函数为二次型函数；根据基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、目标对象的初始位置和目的位置，利用二次最优规划确定基于Frenet坐标系的目标路径；根据映射关系，将目标路径转换到笛卡尔坐标系中(406)，目标路径用于目标对象的路径规划控制。目标路径用于目标对象的路径规划控制。目标路径用于目标对象的路径规划控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径规划方法和路径规划装置


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及路径规划方法和路径规划装置。

技术介绍

[0002]无人驾驶是智能交通系统中的重要组成部分。无人驾驶车辆(下面简称无人车)接收到传感器的各种感知信息之后，对当前环境做出分析，然后对底层控制模块下达指令，这一过程就是决策规划模块的主要任务。避障路径规划是决策规划模块的重要部分，即结合实时交通信息对预先规划好的行车路线进行调整，达到避免与障碍物发生碰撞的目的。
[0003]避障路径规划中，通常运用单源最短路径(Dijkstra)算法，A*算法，快速扩展随机树(RRT)。以RRT算法为例，从起始点开始向外拓展一个树状结构，树状结构的拓展方向通过在规划空间内随机采点确定。
[0004]现有技术中，基于RRT算法实现避障路径规划时，由于路径采样点的随机分布，无法保证规划路径的光滑性，因此，采用RRT算法生成的路径质量较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种路径规划方法，用于实现避障路径规划，可以提高规划的路径质量。<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取道路信息、目标对象的初始位置和目的位置；根据所述道路信息确定笛卡尔坐标系、Frenet坐标系以及所述笛卡尔坐标系与所述Frenet坐标系的映射关系；基于所述映射关系获取基于所述Frenet坐标系的路径质量指标函数，所述路径质量指标函数为二次型函数；根据所述基于所述Frenet坐标系的路径质量指标函数、所述目标的初始位置和所述目的位置，利用二次最优规划确定基于所述Frenet坐标系的目标路径；根据所述映射关系，将所述目标路径转换到所述笛卡尔坐标系中，所述目标路径用于所述目标对象的路径规划控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、所述目标对象的初始位置和所述目的位置，利用二次最优规划确定基于所述Frenet坐标系的目标路径包括：根据所述道路信息确定道路边界约束条件；在所述道路边界约束条件的约束下，利用二次规划解法确定基于所述Frenet坐标系的目标路径。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取障碍物信息；所述根据所述基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、所述目标对象的初始位置和所述目的位置，利用二次最优规划确定基于所述Frenet坐标系的目标路径包括：在根据所述障碍物信息确定的障碍物约束条件下，利用二次规划解法确定基于所述Frenet坐标系的目标路径。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、所述目标对象的初始位置和所述目的位置，利用二次最优规划确定基于所述Frenet坐标系的目标路径包括：利用二次规划解法确定所述目标路径上的多个控制节点；根据所述多个控制节点，以插值方式确定所述目标路径上除所述多个控制节点之外的任一路径点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述插值方式包括自然三次样条曲线插值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述路径质量指标函数包括路径长度的函数、曲率的函数、航向角误差的函数、曲率变化率的函数和航向角误差变化率的函数中的一个或多个的组合，所述航向角误差用于指示目标物体沿候选路径行驶的航向角与沿道路参考线行驶的航向角之间的偏差。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系获取基于Frenet坐标系的路径质量指标函数包括：根据预设的权重确定所述路径质量指标函数。8.根据权利要求哦1至7中任一项所述的方法，其特征在于，
所述笛卡尔坐标系包括：车身坐标系、站心坐标系或世界坐标系。9.一种路径规划装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚林，曹昊天，宋晓琳，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：