一种传感器部署的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种传感器部署的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：根据行驶设备的主体参数、需要感知的范围、设定的传感器的数量以及每种传感器的孤立感知性能，确定部署在行驶设备上的至少一种传感器组合以及每一种传感器组合的多个候选部署参数组合；根据每一种传感器组合在每个候选部署参数组合下的感知性能，确定感知性能最优的传感器组合的候选部署参数组合；按照确定的传感器组合的候选部署参数在行驶设备上部署传感器。本公开能够在节省传感器资源的前提下，提升感知性能，确保所采集的传感器数据能够更好的服务于后续应用。务于后续应用。务于后续应用。

【技术实现步骤摘要】
一种传感器部署的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种传感器部署的方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶
中，往往需要采集大量的车辆数据用于后续应用，例如，可以用于模型的训练、调优等，还可以用于地图创建等。这里的车辆数据可以是自动驾驶车辆上搭载的传感器(如雷达探测器、图像传感器)所采集的相关数据。
[0003]为了更好的确保后续应用的实现，在进行数据采集之前，通常需要针对自动驾驶车辆进行相关传感器的部署。相关技术中，对于所要安装的传感器的类型、安装位置等可以由用户自行确定，要么是部署的传感器过多，导致资源浪费，要么是部署的传感器过少或者是传感器的安装位置不合理等问题，导致无法满足自动驾驶车辆的感知需求。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种传感器部署的方法、装置、电子设备及存储介质，能够在节省传感器资源的前提下，提升感知性能，确保所采集的传感器数据能够更好的服务于后续应用。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种传感器部署的方法，所述方法包括：
[0006]根据行驶设备的主体参数、需要感知的范围、设定的传感器的数量以及每种传感器的孤立感知性能，确定部署在所述行驶设备上的至少一种传感器组合以及每一种传感器组合的多个候选部署参数组合；
[0007]根据每一种传感器组合在每个候选部署参数组合下的感知性能，确定感知性能最优的传感器组合的候选部署参数组合；
[0008]按照确定的传感器组合的候选部署参数在所述行驶设备上部署传感器。
[0009]采用上述传感器部署的方法，首先可以根据行驶设备主体参数、需要感知的范围、设定的传感器的数量以及每种传感器的孤立感知性能，确定部署在行驶设备上的至少一种传感器组合以及每一种传感器组合的多个候选部署参数组合，然后可以根据每一种传感器组合在每个候选部署参数组合下的感知性能，确定感知性能最优的传感器组合的候选部署参数组合，感知性能能够表征在选取的候选部署参数组合下，各个传感器的组合结果(即传感器组合)所具备的感知性能，性能值越大，一定程度上说明感知性能越好，因而，本公开实施例可以确定感知性能最优的传感器组合的候选部署参数组合，并按照确定的候选部署参数组合进行传感器的部署，这样部署后的传感器可以在数量较少的条件下得到较优的感知性能，从而在较低的传感器成本下获得较佳的感知性能。
[0010]在一种可能的实施方式中，按照如下步骤确定每一种传感器组合在每个候选部署参数组合下的感知性能，包括：
[0011]针对每一种传感器组合的每个候选部署参数组合，基于该传感器组合包括的每个
传感器在各个候选部署参数下的感知性能，确定该传感器组合在该候选部署参数组合下的感知性能。
[0012]这里，针对一个传感器组合在一个候选部署参数组合下的感知性能，可以对于传感器组合以及候选部署参数组合分别进行拆解，这样，在确定该传感器组合包括的每个传感器在候选部署参数下的感知性能的情况下，可以通过感知性能的组合，确定传感器组合在候选部署参数组合下的感知性能。
[0013]在一种可能的实施方式中，确定一种传感器组合包括的每个传感器在各个候选部署参数下的感知性能，包括：
[0014]按照预设划分尺寸将所述行驶设备需要感知的范围划分为多个感知区域；所述多个感知区域包括至少一个近距离感知区域以及至少一个远距离感知区域；
[0015]针对该传感器组合包括的每个传感器，基于该传感器的各个候选部署参数，分别对所述至少一个近距离感知区域进行信息感知以及对所述至少一个远距离感知区域进行信息感知，确定该传感器针对所述至少一个近距离感知区域的各个第一感知性能以及针对所述至少一个远距离感知区域的各个第二感知性能；
[0016]基于各个第一感知性能和各个第二感知性能，得到该传感器组合包括的每个传感器在各个候选部署参数下的感知性能。
[0017]考虑到距离因素对于传感器的感知性能的影响，通常情况下，距离越近感知性能越好，距离越远感知性能越差，为了实现不同情况下的感知性能评估，这里，可以先按照预设划分尺寸将行驶设备需要感知的范围划分为多个感知区域，而后，确定一个传感器组合包括的每个传感器，针对至少一个近距离感知区域的第一感知性能以及针对至少一个远距离感知区域的第二感知性能，基于上述第一感知性能和第二感知性能，可以得到该传感器组合包括的每个传感器在各个候选部署参数下的感知性能，也即，在分别评估近距离感知性能和远距离感知性能的情况下，可以得到传感器在不同距离处所具有的整体感知性能，从而可以更好的评估传感器的感知性能。
[0018]在一种可能的实施方式中，基于一个传感器的各个候选部署参数，对所述至少一个近距离感知区域进行信息感知，确定该传感器针对所述至少一个近距离感知区域的各个第一感知性能，包括：
[0019]确定所述至少一个近距离感知区域对应的合成区域；其中，所述合成区域由所述至少一个近距离感知区域组合而成；
[0020]基于该传感器的各个候选部署参数，对所述合成区域进行信息感知，得到该传感器针对所述合成区域的各个第一感知性能。
[0021]这里，考虑到传感器对于近距离目标的高感知能力，即使采集到的是部分目标的传感器数据也可以确定这一目标，也即，传感器的感知性能对于近距离目标对象的依赖性不强，因而，这里，可以仅基于每个传感器的多个候选部署参数对合成区域进行信息感知，无需考虑目标对象，操作简单，从而使得确定出第一感知性能更适应于近距离感知的需求。
[0022]在一种可能的实施方式中，在所述传感器为雷达设备的情况下，基于一个传感器的各个候选部署参数，对所述合成区域进行信息感知，得到该传感器针对所述合成区域的各个第一感知性能，包括：
[0023]针对一个雷达设备的一个候选部署参数，确定该雷达设备在按照该候选部署参数
部署后向所述合成区域发射无线电波束的情况下，所述无线电波束落入所述合成区域中的近距离感知区域的第一数量；
[0024]根据所述第一数量，确定该雷达设备在该候选部署参数下针对所述合成区域的第一感知性能。
[0025]在一种可能的实施方式中，在所述传感器为图像采集设备的情况下，基于所述一个传感器的各个候选部署参数，对所述合成区域进行信息感知，得到该传感器针对所述合成区域的各个第一感知性能，包括：
[0026]针对一个图像采集设备的一个候选部署参数，确定该图像采集设备在按照该候选部署参数部署后采集所述合成区域的图像时，所采集的图像中包含的所述合成区域中的近距离感知区域的第二数量；
[0027]根据所述第二数量，确定该图像采集设备在该候选部署参数下针对所述合成区域的第一感知性能。
[0028]在一种可能的实施方式中，基于一个传感器的各个候选部署参数，对所述至少一个远距离感知区域进行信息感知，确定该传感器针对所述至少一个远距离感知区域的各个第二感知性能，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器部署的方法，其特征在于，所述方法包括：根据行驶设备的主体参数、需要感知的范围、设定的传感器的数量以及每种传感器的孤立感知性能，确定部署在所述行驶设备上的至少一种传感器组合以及每一种传感器组合的多个候选部署参数组合；根据每一种传感器组合在每个候选部署参数组合下的感知性能，确定感知性能最优的传感器组合的候选部署参数组合；按照确定的传感器组合的候选部署参数在所述行驶设备上部署传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定每一种传感器组合在每个候选部署参数组合下的感知性能，包括：针对每一种传感器组合的每个候选部署参数组合，基于该传感器组合包括的每个传感器在各个候选部署参数下的感知性能，确定该传感器组合在该候选部署参数组合下的感知性能。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定一种传感器组合包括的每个传感器在各个候选部署参数下的感知性能，包括：按照预设划分尺寸将所述行驶设备需要感知的范围划分为多个感知区域；所述多个感知区域包括至少一个近距离感知区域以及至少一个远距离感知区域；针对该传感器组合包括的每个传感器，基于该传感器的各个候选部署参数，分别对所述至少一个近距离感知区域进行信息感知以及对所述至少一个远距离感知区域进行信息感知，确定该传感器针对所述至少一个近距离感知区域的各个第一感知性能以及针对所述至少一个远距离感知区域的各个第二感知性能；基于各个第一感知性能和各个第二感知性能，得到该传感器组合包括的每个传感器在各个候选部署参数下的感知性能。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于一个传感器的各个候选部署参数，对所述至少一个近距离感知区域进行信息感知，确定该传感器针对所述至少一个近距离感知区域的各个第一感知性能，包括：确定所述至少一个近距离感知区域对应的合成区域；其中，所述合成区域由所述至少一个近距离感知区域组合而成；基于所述该传感器的各个候选部署参数，对所述合成区域进行信息感知，得到该传感器针对所述合成区域的各个第一感知性能。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述传感器为雷达设备的情况下，基于一个传感器的各个候选部署参数，对所述合成区域进行信息感知，得到该传感器针对所述合成区域的各个第一感知性能，包括：针对一个雷达设备的一个候选部署参数，确定该雷达设备在按照该候选部署参数部署后向所述合成区域发射无线电波束的情况下，所述无线电波束落入所述合成区域中的近距离感知区域的第一数量；根据所述第一数量，确定该雷达设备在该候选部署参数下针对所述合成区域的第一感知性能。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述传感器为图像采集设备的情况下，基于所述一个传感器的各个候选部署参数，对所述合成区域进行信息感知，得到该传感器
针对所述合成区域的各个第一感知性能，包括：针对一个图像采集设备的一个候选部署参数，确定该图像采集设备在按照该候选部署参数部署后采集所述合成区域的图像时，所采集的图像中包含的所述合成区域中的近距离感知区域的第二数量；根据所述第二数量，确定该图像采集设备在该候选部署参数下针对所述合成区域的第一感知性能。7.根据权利要求3
‑
6任一所述的方法，其特征在于，基于一个传感器的各个候选部署参数，对所述至少一个远距离感知区域进行信息感知，确定该传感器针对所述至少一个远距离感知区域的各个第二感知性能，包括：对于一个传感器的一个候选部署参数，针对所述至少一个远距离感知区域中的每个远距离感知区域，基于该传感器的该候选部署参数，对该远距离感知区域内的目标对象进行信息感知，确定该传感器在该候选部署参数下针对该远距离感知区域的感知性能；基于该传感器在该候选部署参数下针对每个远距离感知区域的感知性能，得到该传感器在该候选部署参数下针对所述至少一个远距离感知区域的第二感知性能。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述传感器为雷达设备的情况下，基于一个传感器的一个候选部署参数，对该远距离感知区域内的目标对象进行信息感知，确定该传感器在该候选部署参数下针对该远距离感知区域的感知性能，包括：针对所述至少一个远距离感知区域中的每个远距离感知区域，确定该雷达设备在按照该候选部署参数部署后向该远距离感知区域内的目标对象发射无线电波束的情况下，射中所述目标对象的无线电波束的数量...

【专利技术属性】
技术研发人员：马涛，刘知正，李怡康，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：