物品运送机器人、物品运送系统、机器人管理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种物品运送机器人、物品运送系统、机器人管理装置。物品运送机器人即自走货盘(10)具备地图数据存储部即动态地图存储部(40)、内部构造存储部即BIM数据存储部(42)、路上路径制作部(36A)、协作部(36B)及建筑物内路径制作部(36C)。路上路径制作部(36A)取得基于地图数据且以投递处建筑物的入楼口为目的地的路上路径。协作部(36B)求出与在路上路径中被设为目的地的地图数据上的入楼口对应的内部构造数据中的入楼口即对应入楼口。建筑物内路径制作部(36C)取得基于内部构造数据且从对应入楼口到基于内部构造数据而确定的收件人的位置即所在处为止的建筑物内路径。人的位置即所在处为止的建筑物内路径。人的位置即所在处为止的建筑物内路径。

【技术实现步骤摘要】
物品运送机器人、物品运送系统、机器人管理装置
[0001]本申请主张在2019年11月16日提交的日本专利申请2019-189129的优先权，其包含说明书、权利要求书、附图以及摘要在内的所有内容通过参照而援引于本申请。


[0002]在本说明书中，公开自主行驶的物品运送机器人、管理该机器人的数据的机器人管理装置以及包括物品运送机器人及机器人管理装置的物品运送系统。

技术介绍

[0003]例如如日本专利第6336235号公报那样，以往，已知有运送物品的服务机器人。这样的物品运送机器人以保持有运送对象的物品的状态自主行驶至目的地。
[0004]在自主行驶中，例如基于地图数据来设定直到目的地为止的路径。在地图数据中包括道路及建筑物的位置、三维形状、建筑物的入楼口、出楼口等信息。另外，在自主行驶时，使用识别周边环境的传感器来进行自身位置推定、环境识别，基于此来执行行驶控制。
[0005]另外，有时实施取代将物品运送的目的地设为收件人所在的大楼等建筑物而更进一步设为该大楼内的收件人的所在处(例如，收件人的工位)的所谓直接配送服务。在物品运送机器人进行该服务的情况下，除了在建筑物外自主行驶之外，在建筑物内也需要自主行驶。
[0006]为了建筑物外的自主行驶，如上所述，为了路径制作而使用地图数据。另外，为了建筑物内的自主行驶，为了路径制作而使用建筑物的内部构造数据。
[0007]在此，以往，难以说充分取得了地图数据与建筑物的内部构造数据的协作。例如，有时，在地图数据中使用包括纬度、经度的地理坐标系，相对于此，在建筑物的内部构造数据中使用以该建筑物的特定点为原点的三维正交坐标系(也被称作世界坐标系)。在这样的情况下，例如难以实现建筑物外的自主行驶时的目的地与内部构造数据的建筑物内的自主行驶时的出发地的协作，可能会成为跨越建筑物内外的物品运送机器人的自主行驶的妨碍。
[0008]于是，在本说明书中，公开与以往相比物品运送机器人能够在建筑物内外顺利地自主行驶的物品运送机器人、物品运送系统及机器人管理装置。

技术实现思路

[0009]在本说明书中公开的物品运送机器人自主行驶而运送物品。该物品运送机器人具备地图数据存储部、内部构造存储部、路上路径取得部、协作部及建筑物内路径取得部。地图数据存储部能够存储地图数据，该地图数据存储有道路及建筑物的位置及形状以及建筑物的入楼口的位置。内部构造存储部能够存储基于地图数据而确定的收件人的位置即投递处建筑物的内部构造数据。路上路径取得部取得基于地图数据且以投递处建筑物的入楼口为目的地的路上路径。协作部求出与在路上路径中被设为目的地的地图数据上的入楼口对应的内部构造数据中的入楼口即对应入楼口。建筑物内路径取得部取得基于内部构造数据
且从对应入楼口到基于内部构造数据而确定的收件人的位置即所在处为止的建筑物内路径。
[0010]根据上述结构，成为了路上路径的目的地的地图数据上的入楼口和成为建筑物内路径的出发地的内部构造数据中的入楼口(对应入楼口)被建立对应，因此物品运送机器人能够在建筑物内外顺利地自主行驶。
[0011]另外，在上述结构中，协作部可以将具有与在路上路径中被设为目的地的地图数据上的入楼口的名称一致的名称的内部构造数据中的入楼口设为对应入楼口。
[0012]根据上述结构，通过地图数据和内部构造的入楼口彼此的对应建立以各自的名称为基准来进行，能够进行可靠的对应建立。
[0013]另外，在本说明书中公开的物品运送系统具备上述的物品运送机器人和管理物品运送机器人所保有的数据的机器人管理装置。机器人管理装置具备数据提供部，该数据提供部在物品运送机器人向投递处建筑物的入楼时，向该物品运送机器人提供内部构造数据。机器人管理装置及物品运送机器人的至少一方具备数据擦除部，该数据擦除部在物品运送机器人从投递处建筑物的出楼时，将提供给该物品运送机器人的内部构造数据从内部构造存储部擦除。
[0014]根据上述结构，能够抑制有时被作为机密信息来处理的内部构造数据向建筑物外的流出。
[0015]另外，在上述结构中，数据提供部可以在物品运送机器人向投递处建筑物的入楼时，将设置于投递处建筑物的电梯的运行信息向所述物品运送机器人提供。在该情况下，物品运送机器人的建筑物内路径取得部基于运行信息来制作建筑物内路径。
[0016]根据上述结构，由于能够得到电梯的停止跳过层、运行休止中的电梯等信息，所以在建筑物内路径的制作时，能够选择向收件人的楼层停止的电梯。
[0017]另外，在上述结构中，数据提供部可以以包含投递处建筑物内的禁止进入区的位置信息的方式将内部构造数据向物品运送机器人提供。
[0018]根据上述结构，能够避开禁止进入区而制作建筑物内路径，能够实现遵守了建筑物的安全政策的物品的运送。
[0019]另外，在上述结构中，数据提供部可以以包含设置于投递处建筑物的货物集散区的位置信息的方式将内部构造数据向物品运送机器人提供。在该情况下，物品运送机器人的建筑物内路径取得部可以在建筑物内路径的制作时，在收件人的所在处包含于禁止进入区的情况下，取代收件人的所在处而将货物集散区设定为目的地。
[0020]根据上述结构，不用向禁止进入区进入就能够向收件人投递物品。
[0021]另外，在本说明书中公开的机器人管理装置管理自主行驶而运送物品的物品运送机器人所保有的数据。该机器人管理装置具备数据提供部及协作部。数据提供部将存储有道路及建筑物的位置及形状以及建筑物的入楼口的位置的地图数据和基于地图数据而确定的收件人的位置即投递处建筑物的内部构造数据向物品运送机器人提供。协作部求出与基于地图数据而被设为目的地的地图数据上的投递处建筑物的入楼口对应的内部构造数据中的入楼口即对应入楼口。
[0022]根据在本说明书中公开的物品运送机器人、物品运送系统及机器人管理装置，与以往相比物品运送机器人能够在建筑物内外顺利地自主行驶。
附图说明
[0023]图1是例示本实施方式的物品运送系统的硬件结构的图。
[0024]图2是例示公用服务器及大楼管理装置的功能框的图。
[0025]图3是例示物品运送机器人(自走货盘)的功能框的图。
[0026]图4是例示动态地图的图。
[0027]图5是例示投递处建筑物的平面图(1层)的图。
[0028]图6是例示投递处建筑物的平面图(4层)的图。
[0029]图7是说明基于BIM数据的漫游功能的图。
[0030]图8是例示利用者信息列表的图。
[0031]图9是对自走货盘和运送该货盘的配送车辆进行说明的图。
[0032]图10是对路上路径进行说明的图。
[0033]图11是例示相机的拍摄图像的图。
[0034]图12是例示与和图11相同的风景对应的激光雷达传感器的三维点群数据的图。
[0035]图13是例示三维点群数据的聚类工序的图。
[0036]图14是例示物体识别后的图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物品运送机器人，自主行驶而运送物品，其中，具备：地图数据存储部，能够存储地图数据，该地图数据存储有道路及建筑物的位置及形状以及建筑物的入楼口的位置；内部构造存储部，能够存储基于所述地图数据而确定的收件人的位置即投递处建筑物的内部构造数据；路上路径取得部，取得基于所述地图数据且以所述投递处建筑物的入楼口为目的地的路上路径；协作部，求出与在所述路上路径中被设为目的地的所述地图数据上的入楼口对应的所述内部构造数据中的入楼口即对应入楼口；以及建筑物内路径取得部，取得基于所述内部构造数据且从所述对应入楼口到基于所述内部构造数据而确定的收件人的位置即所在处为止的建筑物内路径。2.根据权利要求1所述的物品运送机器人，其中，所述协作部将具有与在所述路上路径中被设为目的地的所述地图数据上的入楼口的名称一致的名称的所述内部构造数据中的入楼口设为所述对应入楼口。3.一种物品运送系统，具备：权利要求1或2所述的物品运送机器人；及机器人管理装置，管理所述物品运送机器人所保有的数据，其中，所述机器人管理装置具备数据提供部，该数据提供部在所述物品运送机器人向所述投递处建筑物的入楼时，向该物品运送机器人提供所述内部构造数据，所述机器人管理装置及所述物品运送机器人的至少一方具备数据擦除部，该数据擦除部在所述物品运送机器人从所述投递处建筑物的出楼时，将提供给该物品运送机器人的所述内部构造数据从...

【专利技术属性】
技术研发人员：福永恵万，松冈智仁，角田诚一，后藤次郎，江藤康孝，鹈饲照美，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：