一种核设施退役通用平台装备制造技术

本实用新型专利技术涉及核设施退役远程控制装备技术领域，具体公开了一种核设施退役通用平台装备，其中轨道式平台由环形轨道及支撑钢柱组成，在环形轨道的下方布置支撑钢柱；在轨道式平台的环形轨道内侧设有轨道，机械臂轨道车沿上述轨道移动；机械臂固定在机械臂轨道车的下方，随着机械臂轨道车沿轨道同步移动。在反应堆堆本体退役中，本实用新型专利技术装置作为通用平台可提供源项调查、去污、切割、回取等工序的一站式解决方案。式解决方案。式解决方案。

【技术实现步骤摘要】
一种核设施退役通用平台装备


[0001]本技术属于核设施退役远程控制装备
，具体涉及一种核设施退役通用装备。

技术介绍

[0002]国内外核反应堆、废液储罐等受到较高放射性污染且操作空间狭窄的大型设施的退役，广泛应用多功能机器人和动力机械手，并安装各种工具头以满足切割、抓取等功能。以上两者技术都比较成熟，且各具有优缺点：多功能机器人拆除灵活、拆除作用力大，但操作精度不高，体型较大不利于狭窄空间作业，并且自身受到高放射性污染严重；动力机械手操作灵活，但远距离作业时其臂展很长，无论采用冷切割还是热切割方法，都很难保证机械臂操作的力度和精度，其操作力难以完成高强度拆除工作。
[0003]因此，亟需设计一种通用平台装备，其承载的多功能机器人或动力机械手能够实现水平和(或)纵向可达，以满足受到较高放射性污染的大型设施的狭窄空间退役需求。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种核设施退役通用平台装备，结合多功能机器人与动力机械手的优点，可以一站式解决反应堆等核设施退役的内部源项调查、去污、切割、回取等工作。
[0005]本技术的技术方案如下：
[0006]一种核设施退役通用平台装备，包括轨道式平台、机械臂轨道车、轨道、机械臂、机械手标准化接口、机械手、操作工具标准化接口、操作工具、控制系统；
[0007]所述的轨道式平台由环形轨道及支撑钢柱组成，在环形轨道的下方等间隔布置支撑钢柱；
[0008]在所述轨道式平台的环形轨道内侧设有轨道，两台机械臂轨道车沿上述轨道移动；
[0009]所述的机械臂为伸缩筒式结构，固定在机械臂轨道车的下方，随着机械臂轨道车沿轨道同步移动；
[0010]所述的机械臂在竖直方向上可伸缩；
[0011]所述的机械手通过机械手标准化接口安装在机械臂的末端，在机械手前端设有操作工具标准化接口，以实现不同操作工具的自由切换；
[0012]所述的操作工具为用于去污、切割、回取的各种物理、化学工具；
[0013]所述的控制系统是为了远程控制各种动部件而设计配备的电缆、伺服系统及计算机控制系统。
[0014]所述的轨道为平面螺旋型轨道或十字型轨道。
[0015]所述的平面螺旋型轨道通过支撑架与环形轨道内侧固定；
[0016]当两台机械臂轨道车在平面螺旋型轨道上移动时，按照操作需要，通过远程控制
调节两台机械臂轨道车的相对位置。
[0017]所述十字型轨道的四个端头分别与四个十字型轨道轨道车相连，十字型轨道轨道车沿轨道式平台的环形轨道移动；
[0018]当两台机械臂轨道车在十字型轨道上移动时，十字型轨道轨道车也在轨道式平台的环形轨道上运行，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车的相对位置。
[0019]所述十字型轨道的端头直接与轨道式平台的环形轨道相连，在所述轨道式平台支撑钢柱的下方还设有圆形轨道，在上述圆形轨道上设有与支撑钢柱数量相等的圆形轨道轨道车，圆形轨道轨道车可沿圆形轨道移动，支撑钢柱的末端与圆形轨道轨道车一一相连；
[0020]当两台机械臂轨道车在十字型轨道上移动时，圆形轨道轨道车也在圆形轨道上运行，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车的相对位置。
[0021]所述的支撑钢柱由上支撑柱与下支撑柱组成，两者采用液压方式相连，通过上支撑柱伸缩以调节支撑钢柱的整体高度。
[0022]所述的支撑钢柱有四根及以上。
[0023]当所述的机械臂在水平方向上达到对应位置后，在竖直方向上伸缩达到力矩最小的指定操作位置。
[0024]所述的机械臂在竖直方向上伸展最长可达30m。
[0025]所述的机械手为双臂或单臂机械手。
[0026]本技术的显著效果在于：
[0027](1)在反应堆堆本体退役中，本技术装置作为通用平台可提供源项调查、去污、切割、回取等工序的一站式解决方案；尤其对于反应堆堆内构件可实现原位切割，极大提高了工作效率。
[0028](2)本技术装置可完成工作过程中的特殊任务，例如部件水下打捞、底泥回取等。
[0029](3)本技术装置既解决了执行工具在待退役核设施内部XYZ各方向的可达性问题，也解决了长力臂承载力小、精度不高的问题。
[0030](4)本技术装置各部分采用模块化结构设计，在不同项目中可根据需要搭建，实用性好。
附图说明
[0031]图1为采用平面螺旋型轨道的装置结构示意图；
[0032]图2为采用十字型轨道的装置结构示意图。
[0033]图中：1轨道式平台；2机械臂轨道车；3平面螺旋型轨道；4上支撑柱；5机械臂；6机械手标准化接口；7机械手；8下支撑柱；9操作工具标准化接口；10十字型轨道轨道车；11十字型轨道。
具体实施方式
[0034]下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步详细说明。
[0035]一种核设施退役通用平台装备，包括轨道式平台1、机械臂轨道车2、轨道、机械臂5、机械手标准化接口6、机械手7、操作工具标准化接口9以及相关的操作工具、控制系统。
[0036]所述的轨道式平台1由环形轨道及支撑钢柱组成，其中环形轨道的直径由退役反应堆的水平尺寸决定，在环形轨道的下方等间隔布置四根及以上支撑钢柱。所述的支撑钢柱由上支撑柱4与下支撑柱8组成，两者采用液压方式相连，通过上支撑柱4伸缩以调节支撑钢柱的整体高度。
[0037]在所述轨道式平台1的环形轨道内侧设有轨道，两台机械臂轨道车2沿上述轨道移动。所述的轨道为平面螺旋型轨道3或十字型轨道11。
[0038]如图1所示，所述的平面螺旋型轨道3通过支撑架与环形轨道内侧固定。当两台机械臂轨道车2在平面螺旋型轨道3上移动时，按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车2的相对位置。
[0039]如图2所示，所述十字型轨道11的四个端头分别与四个十字型轨道轨道车10相连，十字型轨道轨道车10沿轨道式平台1的环形轨道移动。当两台机械臂轨道车2在十字型轨道11上移动时，十字型轨道轨道车10也在轨道式平台1的环形轨道上运行，使得两台机械臂轨道车2在水平方向上可达到任一位置，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车2的相对位置。
[0040]或者，所述十字型轨道11的端头直接与轨道式平台1的环形轨道相连，在所述下支撑柱8的下方还设有圆形轨道，在上述圆形轨道上设有与下支撑柱8数量相等的圆形轨道轨道车，圆形轨道轨道车可沿圆形轨道移动，下支撑柱8的末端与圆形轨道轨道车一一相连。当两台机械臂轨道车2在十字型轨道11上移动时，圆形轨道轨道车也在圆形轨道上运行，使得两台机械臂轨道车2在水平方向上可达到任一位置，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车2的相对位置。
[0041]所述的机械臂5为伸缩筒式结构，固定在机械臂轨道车2的下方，随着机械臂轨道车2沿轨道同步移动。所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：包括轨道式平台(1)、机械臂轨道车(2)、轨道、机械臂(5)、机械手标准化接口(6)、机械手(7)、操作工具标准化接口(9)、操作工具、控制系统；所述的轨道式平台(1)由环形轨道及支撑钢柱组成，在环形轨道的下方等间隔布置支撑钢柱；在所述轨道式平台(1)的环形轨道内侧设有轨道，两台机械臂轨道车(2)沿上述轨道移动；所述的机械臂(5)为伸缩筒式结构，固定在机械臂轨道车(2)的下方，随着机械臂轨道车(2)沿轨道同步移动；所述的机械臂(5)在竖直方向上可伸缩；所述的机械手(7)通过机械手标准化接口(6)安装在机械臂(5)的末端，在机械手(7)前端设有操作工具标准化接口(9)，以实现不同操作工具的自由切换；所述的操作工具为用于去污、切割、回取的物理、化学工具；所述的控制系统是为了远程控制动部件而设计配备的电缆、伺服系统及计算机控制系统。2.如权利要求1所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的轨道为平面螺旋型轨道(3)或十字型轨道(11)。3.如权利要求2所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的平面螺旋型轨道(3)通过支撑架与环形轨道内侧固定；当两台机械臂轨道车(2)在平面螺旋型轨道(3)上移动时，按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车(2)的相对位置。4.如权利要求2所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述十字型轨道(11)的四个端头分别与四个十字型轨道轨道车(10)相连，十字型轨道轨道车(10)沿轨道式平台(1)的环形轨道移动；...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵木，熊骁，范仲，
申请(专利权)人：中核环保工程设计研究有限公司，
类型：新型
国别省市：