机器人的行走单元及机器人制造技术

本公开涉及一种机器人的行走单元及机器人，所述行走单元包括底座(1)、导轨、行走总成(3)以及定位器(4)，所述导轨安装在所述底座(1)上，所述行走总成(3)与所述导轨在纵向上滑动配合，所述定位器(4)设置在所述行走总成(3)的下方，且位于所述行走总成(3)在垂向的投影中，所述定位器(4)用于提供所述行走总成(3)在所述纵向的零点定位。该行走单元能够保证机器人零点的定位精度。人零点的定位精度。人零点的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人的行走单元及机器人


[0001]本公开涉及机器人
，具体地，涉及一种机器人的行走单元及机器人。

技术介绍

[0002]零点是机器人坐标系的基准，当零点的位置发生变化或人为去判断时，很容易导致机器人的零点丢失，从而没有办法判断自身的位置。一般在进行更换电机、机械系统零部件之后，需要重新对零点进行标定。相关技术中，对于机器人零点标定的方法多种多样，例如通过标尺，该标尺固定在机器人的导轨盖板上，该标尺的零刻度即对应的是机器人的零点，然而由于该标尺通常处于暴露状态，因此经常会受到踩压而磨损，使得标尺的零刻度模糊不清，并且在进行导轨盖板更换后，由于导轨盖板通常与导轨没有定位连接，因此也会导致零点发生偏差。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种机器人的行走单元，该行走单元能够保证机器人零点的定位精度。
[0004]为了实现上述目的，本公开提供一种机器人的行走单元，所述行走单元包括底座、导轨、行走总成以及定位器，所述导轨安装在所述底座上，所述行走总成与所述导轨在纵向上滑动配合，所述定位器设置在所述行走总成的下方，且位于所述行走总成在垂向的投影中，所述定位器用于提供所述行走总成在所述纵向的零点定位。
[0005]可选地，所述定位器包括定位套和定位销轴，所述定位套安装于所述行走总成和所述底座中的一者，所述定位销轴能够穿过所述行走总成和所述底座中的另一者与所述定位套配合，以限制所述行走总成相对于所述底座沿纵向的移动。
[0006]可选地，所述定位套安装于所述底座，该定位套具有与所述定位销轴在纵向上尺寸相等的第一定位孔，所述行走总成具有与所述定位销轴在纵向上尺寸相等的第二定位孔。所述定位销轴能够穿过所述第二定位孔与所述第一定位孔配合。
[0007]可选地，所述第一定位孔构造为长圆孔，且在所述垂向上的尺寸大于在所述纵向上的尺寸。
[0008]可选地，所述定位套可拆卸地连接于所述底座。
[0009]可选地，所述定位套包括安装座和套筒部，所述安装座通过紧固件可拆卸地连接于所述底座，所述套筒部具有所述第一定位孔并能够伸入到所述底座中。
[0010]可选地，所述定位销轴包括与所述第一定位孔配合的配合段，所述配合段在轴向上具有彼此相对设置的第一端和第二端，所述定位销轴在所述第一端具有与所述配合段同轴线设置的锥形避让头。
[0011]可选地，所述定位销轴包括位于所述第二端的握持段，所述握持段的轴径大于所述配合段的轴径。
[0012]可选地，所述行走总成包括沿垂向延伸的配合板，所述配合板位于所述底座的外
侧，并具有所述第二定位孔。
[0013]根据本公开的第二个方面，提供一种机器人，该机器人包括如上所述的机器人的行走单元。
[0014]通过上述技术方案，在本公开提供的机器人的行走单元中，定位器位于行走总成的下方且位于行走总成在垂向的投影中，这样，行走单元在俯视状态下定位器处于不可见的状态，即定位器在正常状态下不会被踩压，从而避免了定位器因外界因素而导致的零点定位失效的问题，保证机器人零点的定位精度。
[0015]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0016]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0017]图1是根据本公开具体实施例提供的机器人的行走单元的部分结构示意图，其中行走单元处于定位状态；
[0018]图2是根据本公开具体实施例提供的机器人的行走单元的部分结构示意图，其中移除了定位销轴；
[0019]图3是根据本公开具体实施例提供的机器人的行走单元中定位套的结构示意图；
[0020]图4是根据本公开具体实施例提供的机器人的行走单元中定位销轴的结构示意图。
[0021]附图标记说明
[0022]1‑
底座，3
‑
行走总成，31
‑
第二定位孔，32
‑
配合板，4
‑
定位器，41
‑
定位套，411
‑
第一定位孔，412
‑
安装座，413
‑
套筒部，42
‑
定位销轴，421
‑
配合段，422
‑
锥形避让头，423
‑
握持段。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0024]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”是基于图1的图面方向定义的，且以图1的上下方向为垂向，纵向对应于图1的左右方向，“内、外”是指各零部件自身轮廓的内和外。使用的术语“第一、第二”是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，下面的描述在涉及附图时，同一附图标记表示相同或相似的元素。
[0025]根据本公开的具体实施方式，提供一种机器人的行走单元，图1和图2示出了其一种实施例，参考图1和图2中所示，行走单元包括底座1、导轨(图中未示出)、行走总成3以及定位器4，所述导轨安装在所述底座1上，所述行走总成3与所述导轨在纵向上滑动配合，所述定位器4设置在所述行走总成3的下方，且位于所述行走总成3在垂向的投影中，所述定位器4用于提供所述行走总成3在所述纵向的零点定位。
[0026]通过上述技术方案，在本公开提供的机器人的行走单元中，定位器4位于行走总成3的下方且位于行走总成3在垂向的投影中，这样，行走单元在俯视状态下定位器4处于不可
见的状态，即定位器4在正常状态下不会被踩压，从而避免了定位器4因外界因素而导致的零点定位失效的问题，保证机器人零点的定位精度。
[0027]需要说明的是，机器人的零点定位为本领域技术人员所熟知，本公开对此不作赘述。另外，本公开对定位器4的具体结构不作限制，本公开将在下面的实施方式中详细介绍。
[0028]在本公开的具体实施方式中，参考图1和图2中所示，所述定位器4包括定位套41和定位销轴42，所述定位套41安装于所述行走总成3和所述底座1中的一者，所述定位销轴42能够穿过所述行走总成3和所述底座1中的另一者与所述定位套41配合，以限制所述行走总成3相对于所述底座1沿所述纵向的移动。这样，通过定位销轴42和定位套41的配合，即能够实现机器人的零点定位，参考图1中所示，定位销轴42与定位套41配合，此时行走单元无法沿纵向移动，参考图2中所示，在定位销轴42与定位套41脱离配合时，行走单元能够沿纵向移动，从而实现自身的正常运转，即可以理解为，当需要进行零点定位时，定位销轴42与定位套41配合，在需要行走单元正常运转时，定位销轴42与定位套41脱离配合，从而兼顾生产和机器人的零点定位。
[0029]在本公开的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的行走单元，其特征在于，所述行走单元包括底座(1)、导轨、行走总成(3)以及定位器(4)，所述导轨安装在所述底座(1)上，所述行走总成(3)与所述导轨在纵向上滑动配合，所述定位器(4)设置在所述行走总成(3)的下方，且位于所述行走总成(3)在垂向的投影中，所述定位器(4)用于提供所述行走总成(3)在所述纵向的零点定位。2.根据权利要求1所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位器(4)包括定位套(41)和定位销轴(42)，所述定位套(41)安装于所述行走总成(3)和所述底座(1)中的一者，所述定位销轴(42)能够穿过所述行走总成(3)和所述底座(1)中的另一者与所述定位套(41)配合，以限制所述行走总成(3)相对于所述底座(1)沿所述纵向的移动。3.根据权利要求2所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位套(41)安装于所述底座(1)，该定位套(41)具有与所述定位销轴(42)在纵向上尺寸相等的第一定位孔(411)，所述行走总成(3)具有与所述定位销轴(42)在纵向上尺寸相等的第二定位孔(31)，所述定位销轴(42)能够穿过所述第二定位孔(31)与所述第一定位孔(411)配合。4.根据权利要求3所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述第一定位孔(411)构造为长圆孔，且在所述垂向上的尺寸大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：高龙，陈汉东，邵清华，王志国，李想，林自虎，李剑昭，
申请(专利权)人：北京现代汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：