AGV避障方法技术

本发明专利技术提供一种AGV避障方法，包括以下步骤：在AGV上设置定位点A；AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离L

【技术实现步骤摘要】
AGV避障方法


[0001]本专利技术涉及AGV装置领域，尤其是指一种AGV避障方法。

技术介绍

[0002]由于AGV在转弯过程中会遇到障碍物，因此需要在AGV上预定相应的避障策略，传统的AGV避障方法是预先在AGV的避障传感器内预设数量有限的若干检测区域，当障碍物进入某个区域内，则避障传感器反馈障碍信号给AGV控制系统，使AGV作出相应的避障操作，但受限避障传感器不能实时反馈出其与障碍物的距离，因此该方法所获取的原始信息不足，导致无法准确把控AGV的停车距离(AGV停下来时，到障碍物之间的距离)，导致上述AGV避障方法只适用于转弯处预留较大的行驶空间的传统车间。而为了使AGV适用于紧凑的转弯场景，可将避障传感器设置成当AGV行驶到特定位置时再临时切换到较小的检测区域，但受限于检测区域预设数量有限，导致实际使用前需要多次调整检测区域，操作非常麻烦，且可能不足以应付现场需求，另外，检测区域过小，AGV需要降低行驶速度在紧凑范围内及时减速停车以进行避障，但这会对降低运输系统运行效率。
[0003]近年来，密集仓库被大范围推广，而密集仓库内的任意位置都有转弯需求，且对运输系统的运行效率要求很高，使用传统的避障传感器的AGV无法满足密集仓库的使用需求，因此出现了使用了带实时距离反馈的避障雷达的AGV，由于避障雷达带有实时的距离反馈数据，AGV可以根据实时数据调整运动方向，在遇到障碍物(或到达转弯位置)时，都能原有高速行驶状态下，以最快速度实现较大的加减速度去停车，达到用很小的制动距离实现停车，但上述避障方法仍存在不足：(1)在人车混用的车间场景内，AGV遇到行人(障碍物)时，由于制动速度急、距离小，会造成行人的恐慌；(2)在行人背对AGV且行人上身向AGV方向摆动倾斜的情况下，由于避障雷达设置位置过于低矮而无法感应到行人上身的位置，在停车距离较小时，AGV上部会碰撞行人上身。因此，亟需一种便于实行，高效可靠，且对运输系统的运行效率影响较少的AGV避障方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV避障方法，能使AGV在多种场景下平稳地减速，甚至停车以避开障碍物。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]AGV避障方法，包括以下步骤：
[0007](1)在AGV上设置定位点A；
[0008](2)AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离L
ab
；
[0009](3)根据剩余的路径规划选取目标点T，计算定位点A和目标点T之间的距离L
at
；
[0010](4)根据定位点A和障碍物B之间的距离L
ab
，以及定位点A和目标点T之间的距离L
at
，计算参考距离L
tb
，其中L
tb
＝L
at
‑
L
ab
；
[0011](5)根据参考距离L
tb
计算期望制动距离L
s
和期望停车加速度a；
[0012](6)AGV根据期望制动距离L
s
和期望停车加速度a调整运动状态。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的一种AGV避障方法，本专利技术通过使AGV根据定位点A和障碍物B之间的距离L
ab
和定位点A和目标点T之间的距离L
at
，运算得出期望制动距离L
s
和期望停车加速度a，AGV再根据期望制动距离L
s
和期望停车加速度a调整运动状态，使AGV在不同场景情况下都能自动地调节运动状态，实现平稳地减速，甚至停车以避开障碍物,项目施工难度增小，便于实行，高效可靠，且对运输系统的运行效率影响较少,充分兼顾现场的安全与运行效率。
[0014]优选的，目标点T的选取方式为：
[0015]若剩余的路径规划为直线，则选取终点为目标点T；
[0016]若剩余的路径规划为非直线，则选取靠近定位点A的折点或拐点为目标点T。
[0017]上述目标点T的选取方式使本专利技术适用于不同路径规划的情况，使AGV在不同场景情况下都能执行所述AGV避障方法。
[0018]优选的，期望制动距离L
s
的计算方法为：
[0019]若L
tb
＜L
tb_min
，则L
s
＝f(L
tb
)＝L
s_min
；
[0020]若L
tb_min
≤L
tb
≤L
tb_max
，则
[0021]若L
tb
≥L
tb_max
，则L
s
＝f(L
tb
)＝L
s_max
；
[0022]L
tb_min
为预设的最小有效参考距离；L
tb_max
为预设的最大有效参考距离；L
s_min
为预设的限制停车距离的最小值；L
s_max
为预设的限制停车距离的最大值。
[0023]期望制动距离L
s
采用上述计算方法的有益效果为：当障碍物或行人挡在AGV行驶路线上时，且障碍物或行人离目标点T较远(大于L
tb_max
)，则AGV以较大的停车距离(L
s_max
)进行制动，使人觉得充分安全；当障碍物或行人挡在目标点T的附近位置(小于L
tb_min
)，则AGV以较小的停车距离(L
s_min
)进行制动，可以提醒行人避让或移走障碍物，避免无法正常通过转弯路线或到达目标点；若处于上述两种场景情况之间(L
tb_min
≤L
tb
≤L
tb_max
)，则AGV按比例自动调节停车距离大小，从而有效避免障碍物或行人发生移动时，AGV的停车逻辑随之切换而产生大幅度的运动状态变化，从而降低安全风险。
[0024]优选的，期望停车加速度a的计算方法为：
[0025]若L
tb
＜L
tb_switch_acc
，则a＝g(L
tb
)＝a
max
；
[0026]若L
tb
≥L
tb_switch_acc
，则a＝g(L
tb
)＝a
min
；
[0027]L
tb_switch_acc
为预设的躲避障碍物所需要的参考距离；a
max
为AGV制动时的加速度的绝对值的最大值；a
min
为AGV制动时的加速度的绝对值的最小值。
[0028]期望制动距离L...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.AGV避障方法，包括以下步骤：(1)在AGV上设置定位点A；(2)AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离L
ab
；(3)根据剩余的路径规划选取目标点T，计算定位点A和目标点T之间的距离L
at
；(4)根据定位点A和障碍物B之间的距离L
ab
，以及定位点A和目标点T之间的距离L
at
，计算参考距离L
tb
，其中L
tb
＝L
at
‑
L
ab
；(5)根据参考距离L
tb
计算期望制动距离L
s
和期望停车加速度a；(6)AGV根据期望制动距离L
s
和期望停车加速度a调整运动状态。2.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，目标点T的选取方式为：若剩余的路径规划为直线，则选取终点为目标点T；若剩余的路径规划为非直线，则选取靠近定位点A的折点或拐点为目标点T。3.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，期望制动距离L
s
的计算方法为：若L
tb
＜L
tb_min
，则L
s
＝f(L
tb
)＝L
s_min
；若L
tb_min
≤L
tb
≤L
tb_max
，则若L
tb
≥L
...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍伟祺，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：