应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法制造方法及图纸

本公开公开的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨。通过检测变轨装置变轨位置和机器人位置进行自动变轨控制。位置和机器人位置进行自动变轨控制。位置和机器人位置进行自动变轨控制。

【技术实现步骤摘要】
应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及变轨装置控制
，尤其涉及应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]随着市政、电力、通信等行业电缆隧道数量逐年增加和智能巡检消防机器人的规模性应用，需要轨道机器人可以在复杂的轨道环境中实现自动巡检以及消防灭火任务，而现在的轨道机器人实现此功能通常需要人工遥控或者分段巡检的方式进行，不能实现自动变轨。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决上述问题，提出了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法，通过变轨控制单元与机器人控制器和变轨装置控制器连接，实现了根据机器人和变轨装置的位置进行自动变轨。
[0005]为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
[0006]第一方面，提出了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨。
[0007]进一步的，第一位置检测单元包括安装于变轨装置上的霍尔传感器和机械行程开关，霍尔传感器用于对变轨装置的变轨位置进行位置检测，机械行程开关用于对变轨装置变轨到位进行检测。
[0008]进一步的，第二位置检测单元包括安装于变轨装置上的霍尔传感器，通过霍尔传感器对机器人进行现场位置确认。
[0009]进一步的，还包括安装于机器人本体上的读卡器和安装于轨道装置上的电子标签，读卡器与机器人控制器连接。
[0010]进一步的，机器人控制器和变轨装置控制器分别与远程控制平台连接，通过远程控制平台、机器人控制器、变轨装置控制器均可控制变轨装置变轨。
[0011]第二方面，提出了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，包括：
[0012]当检测机器人到达变轨装置的指定位置时，变轨装置开始变轨；
[0013]当检测变轨装置变轨完成后，允许机器人进入变轨装置保护区，并到达变轨装置
的指定停留位置。
[0014]进一步的，变轨装置一次变轨到位，不在变轨的中间位置停留。
[0015]进一步的，变轨装置变轨完成指变轨装置变轨到位，且变轨装置上无机器人停留。
[0016]进一步的，判断变轨装置变轨完成时，首先通过第一驱动单元编码器对变轨装置的变轨位置进行初步判断，再通过第一位置检测单元配合完成对变轨装置变轨位置的确认；
[0017]在对机器人进行位置检测时，通过第二驱动单元编码器对机器人位置进行初步判断，再通过读卡器读取电子标签对机器人进行位置校正，最后由霍尔传感器对机器人进行精确定位。
[0018]第三方面，提出了一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法所述的步骤。
[0019]第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成实施例公开的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法所述的步骤。
[0020]与现有技术相比，本公开的有益效果为：
[0021]1、本公开通过变轨控制单元与机器人控制器和变轨装置控制器连接，实现了根据机器人和变轨装置的位置进行自动变轨。
[0022]2、本公开设置了保护区，只有在变轨完成时，机器人才能进入变轨装置的保护区，防止机器人和变轨装置发生冲突，防止机器人和变轨装置损坏，保证了自动变轨的正常工作。
[0023]3、本公开在判断变轨装置或机器人位置时，通过驱动单元编码器反馈位置与现场检测单元检测位置进行对比，保证位置检测的准确性，在位置检测准确的基础上，进一步有效防止了机器人和变轨装置发生冲突，防止机器人和变轨装置损坏。
[0024]本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0025]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0026]图1为本公开实施例1的通信网络拓扑图；
[0027]图2为本公开实施例1中提到的旁路避让型变轨装置示意图。
[0028]其中，1、电子标签，2、轨道A，3、霍尔检测传感器，5、机械行程开关，6、轨道B。
具体实施方式：
[0029]下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
[0030]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0031]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0032]在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
[0033]本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。
[0034]实施例1
[0035]在该实施例中，公开了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，如图1、图2所示，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨。
[0036]其中，机器人包括机器人本体、机器人控制器和驱动机器人运动的第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，其特征在于，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨。2.如权利要求1所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，其特征在于，第一位置检测单元包括安装于变轨装置上的霍尔传感器和机械行程开关，霍尔传感器用于对变轨装置的变轨位置进行位置检测，机械行程开关用于对变轨装置变轨到位进行检测；第二位置检测单元，包括安装于变轨装置上的霍尔传感器，通过霍尔传感器对机器人进行现场位置确认。3.如权利要求1所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，其特征在于，还包括安装于机器人身上的读卡器和安装于变轨装置上的电子标签，通过读卡器读取电子标签获取机器人位置，读卡器与机器人控制器连接。4.如权利要求1所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，其特征在于，机器人控制器和变轨装置控制器分别与远程控制平台连接，变轨装置控制器直接与远程控制平台连接，或变轨装置控制器通过机器人控制器与远程控制平台连接。5.应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，其特征在于，包括：当检测机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶维亮，张明广，杨震威，
申请(专利权)人：康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：