机器人转弯控制方法、装置及洗地机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于智能家电技术领域，提供了一种机器人转弯控制方法、装置及洗地机器人，方法包括：采集机器人待通过的转弯通道的通道环境；根据通道环境以及机器人的转弯参数进行规划，生成对应转弯通道的转弯路径；控制机器人根据转弯路径移动通过转弯通道，以使机器人通过转弯通道时的转弯半径满足机器人急转弯时的转弯半径的预设倍数。本申请通过获取转弯通道的通道环境信息确定转弯通道的尺寸大小，从而规划机器人的转弯路径，再控制机器人根据转弯路径执行转弯操作，使得机器人通过该转弯通道的转弯半径满足机器人急转弯时的转弯半径的预设倍数，使得吸水耙能完全覆盖拖布的清洗范围，避免出现水渍残留、漏扫的情况，有效提高机器人的清洗效果。机器人的清洗效果。机器人的清洗效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人转弯控制方法、装置及洗地机器人


[0001]本专利技术属于洗地机器人
，尤其涉及一种机器人转弯控制方法、装置及洗地机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步以及人们生活水平的提高，人们越来越热衷于使用机器来代替简单机械，重复性的工作。其中，洗地机是一种集扫地、洒水、洗地、拖地、吸干于一体的清洁设备，具有环保、节能、高效等优点，在社会各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、物业、停车场等具有广阔地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。
[0003]目前市场上的洗地机主要由底部设置拖布进行洗地，并在洗地机后部设置吸水耙将拖布留在地板上的水渍吸干，但是，现有的洗地机由于自身尺寸较大，拖布和吸水耙之间的距离较大，当扫地机急转弯时，例如在狭窄的转弯通道中穿行时，洗地机急转弯会导致吸水耙不能完全覆盖拖布经过的区域，如图1所示，图中圆圈A至圆圈C之间的区域为洗地机原地急转弯时拖布覆盖的区域，圆圈B至圆圈C之间的区域为吸水耙覆盖的区域，当洗地机急转弯时吸水耙不能完全覆盖拖布所经过的区域，导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人转弯控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：采集机器人待通过的转弯通道的通道环境；根据所述通道环境以及所述机器人的转弯参数进行规划，生成对应所述转弯通道的转弯路径；控制所述机器人根据所述转弯路径移动通过所述转弯通道，以使所述机器人通过所述转弯通道时的转弯半径满足所述机器人急转弯时的转弯半径的预设倍数。2.如权利要求1所述的机器人转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述通道环境以及所述机器人的转弯参数进行规划，生成对应所述转弯通道的转弯路径的步骤包括如下步骤：获取弯道内圈的内圈尺寸和弯道外圈的外圈尺寸，其中，所述转弯通道包括所述弯道内圈和所述弯道外圈；根据所述内圈尺寸、外圈尺寸和所述转弯参数进行规划，生成由所述弯道内圈转向所述弯道外圈的第一转弯路径。3.如权利要求2所述的机器人转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述内圈尺寸、外圈尺寸和所述转弯参数进行规划，生成由所述弯道内圈转向所述弯道外圈的第一转弯路径的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：根据所述内圈尺寸、外圈尺寸和所述转弯参数进行规划，生成由所述弯道外圈转向所述弯道内圈的第二转弯路径；将所述第一转弯路径和所述第二转弯路径整合生成交叉转弯路径。4.如权利要求1所述的机器人转弯控制方法，其特征在于，所述采集机器人待通过的转弯通道的通道环境的步骤之后，所述根据所述通道环境以及所述机器人的转弯参数进行规划的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：获取所述转弯通道的通道尺寸；判断所述通道尺寸和所述机器人的机身尺寸是否符合预设的通过规则；当所述通道尺寸和所述机器人的机身尺寸不符合所述通过规则时，发出警报，并将预设的通行受阻信息发送至上位机和/或云端服务器。5.如权利要求4所述的机器人转弯控制方法，其特征在于，所述将预设的通行受阻信息发送至上位机和/或云端服务器的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：付丽娜，王可可，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：