平地路径生成方法、装置、处理设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及平地机技术领域，提供一种平地路径生成方法、装置、处理设备及存储介质，在生成平地机的平地路径时，先将作业地块的地块边界内缩处理为可靠边界，再根据可靠边界对待作业地块的多条候选路径进行处理，得到平地机在待作业地块的至少一条备用路径，每条备用路径均在可靠边界内；之后通过每条备用路径对应的所有离散点计算每条备用路径的工作效率，并依据工作效率从多条候选路径中找到最优的平地路径。与现有技术相比，本申请通过计算每条备用路径的工作效率来确定平地路径，从而使平地机按照该平地路径工作时，能够达到最优的土地平整效率，具有良好的实用性。具有良好的实用性。具有良好的实用性。

【技术实现步骤摘要】
平地路径生成方法、装置、处理设备及存储介质


[0001]本申请涉及平地机
，具体而言，涉及一种平地路径生成方法、装置、处理设备及存储介质。

技术介绍

[0002]用户驾驶平地机进行平地工作时，往往只能根据平地作业者的观察和估测进行土地平整，易出现作业重叠和遗漏；同时，要不断掉头查看铲土量，以免平地机长时间超载或空载，这种方式需要用户进行大量工作，需要耗费大量的人力和时间。
[0003]因此，在利用平地机进行土地平整作业之前，需要规划好合适的作业路线，以减少作业时间，节省人工成本。但是，现有的路径规划方式，例如，连续型S路线、螺旋型路线等，仅能自动规划路径，将其应用到平地机进行平地作业时，无法保证平地机的土地平整效率。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种平地路径生成方法、装置、处理设备及存储介质，用以解决现有的路径规划方式无法保证平地机的土地平整效率的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请提供了一种平地路径生成方法，所述方法包括：对待作业地块的地块边界进行内缩处理，得到所述待作业地块的可靠边界；获取平地机在所述待作业地块的多条候选路径；对所述多条候选路径进行处理，得到所述平地机在所述待作业地块的至少一条备用路径，其中，每条所述备用路径均在所述可靠边界内；获取每条所述备用路径对应的所有离散点；依据每条所述备用路径对应的所有离散点，计算每条所述备用路径的工作效率；依据每条所述备用路径的工作效率，从所述多条候选路径中确定出所述平地路径。
[0007]可选地，所述依据每条所述备用路径对应的所有离散点，计算每条所述备用路径的工作效率的步骤，包括：获取所有所述备用路径中的任意一条目标备用路径；沿着所述目标备用路径，以相邻两个所述离散点之间的间距为宽、以所述平地机的铲土铲长度为长，生成至少一个离散作业区域；获得每个所述离散作业区域的高度值；基于每个所述离散作业区域的高度值，计算所述目标备用路径的工作效率；返回至所述获取所有所述备用路径中的任意一条目标备用路径的步骤，直至得到每条所述备用路径的工作效率。
[0008]可选地，所述基于每个所述离散作业区域的高度值，计算所述目标备用路径的工作效率的步骤，包括：
[0009]获得第一离散作业区域的工作效率、所述待作业地块的期望高度、以及第二离散作业区域的高度值，其中，所述第二离散作业区域是与所述第一离散作业区域相邻的后一个离散作业区域；
[0010]基于所述待作业地块的期望高度和所述第二离散作业区域的高度值，计算所述第二离散作业区域的高度变化值；
[0011]对所述第二离散作业区域的高度变化值与所述第一离散作业区域的工作效率求
和，得到所述第二离散作业区域的工作效率；
[0012]计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积；
[0013]确定所述第二离散作业区域是否为所述目标备用路径上的最后一个离散作业区域；
[0014]若是，则将所述第二离散作业区域的工作效率作为所述目标备用路径的工作效率；
[0015]若否，则利用所述第二离散作业区域替代所述第一离散作业区域并返回所述基于所述待作业地块的期望高度和所述第二离散作业区域的高度值，计算所述第二离散作业区域的高度变化值的步骤，直至所述第二离散作业区域为所述目标备用路径上的最后一个离散作业区域，得到所述目标备用路径的工作效率。
[0016]可选地，所述基于所述待作业地块的期望高度和所述第二离散作业区域的高度值，计算所述第二离散作业区域的高度变化值的步骤，包括：
[0017]将所述第二离散作业区域的高度值与所述待作业地块的期望高度进行对比；
[0018]当所述第二离散作业区域的高度值小于等于所述待作业地块的期望高度时，利用公式计算所述第二离散作业区域的高度变化值，其中，Δh
j
表示所述第二离散作业区域的高度变化值，H表示所述待作业地块的期望高度，h
j
表示所述第二离散作业区域的高度值，V
j
‑1表示所述平地机到所述第一离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，s
j
表示所述第二离散作业区域的面积；
[0019]当所述第二离散作业区域的高度值大于所述待作业地块的期望高度时，利用公式计算所述第二离散作业区域的高度变化值，其中，V
s
表示所述铲土铲的最大带土体积。
[0020]可选地，所述计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积的步骤，包括：
[0021]当所述第二离散作业区域的高度值小于等于所述待作业地块的期望高度时，利用公式计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，其中，V
j
表示所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，H表示所述待作业地块的期望高度，h
j
表示所述第二离散作业区域的高度值，V
j
‑1表示所述平地机到所述第一离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，s
j
表示所述第二离散作业区域的面积；
[0022]当所述第二离散作业区域的高度值大于所述待作业地块的期望高度时，利用公式
计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，其中，V
s
表示所述铲土铲的最大带土体积。
[0023]可选地，离散高程地图包括多个离散坐标点及每个所述离散坐标点的高程值；
[0024]所述获得每个所述离散作业区域的高度值的步骤，包括：生成每个所述离散作业区域的评判区域，其中，所述评判区域为所述离散作业区域的外接矩形或外接圆；对每个所述评判区域内所有所述离散坐标点的高程值求均值，得到每个所述评判区域对应的所述离散作业区域的高度值；
[0025]或者，所述获得每个所述离散作业区域的高度值的步骤，包括：
[0026]计算所述离散作业区域内所有离散坐标点的高程值的均值，以得到所述离散作业区域的高度值。
[0027]可选地，所述对所述多条候选路径进行处理，得到所述平地机在所述待作业地块的至少一条备用路径的步骤，包括：获取所述多条候选路径中的任意一条目标候选路径；将所述目标候选路径离散化为多个离散点；以所述目标候选路径的起点开始，逐个确定所述离散点是否在所述可靠边界内，其中，所述起点位于所述可靠边界内；若当前离散点不在所述可靠边界内，则删除所述当前离散点的前一个离散点后的路径部分，得到所述目标候选路径对应的备用路径；返回所述获取所述多条候选路径中的任意一条目标候选路径的步骤，直至得到每条所述候选路径对应的备用路径；
[0028]或者，所述对所述多条候选路径进行处理，得到所述平地机在所述待作业地块的至少一条备用路径的步骤，包括：
[0029]删除所述多条候选路径中所有的特定候选路径，得到所述至少一条备用路径，其中，所述特定候选路径中存在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平地路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：对待作业地块的地块边界进行内缩处理，得到所述待作业地块的可靠边界；获取平地机在所述待作业地块的多条候选路径；对所述多条候选路径进行处理，得到所述平地机在所述待作业地块的至少一条备用路径，其中，每条所述备用路径均在所述可靠边界内；获取每条所述备用路径对应的所有离散点；依据每条所述备用路径对应的所有离散点，计算每条所述备用路径的工作效率；依据每条所述备用路径的工作效率，从所述多条候选路径中确定出所述平地路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据每条所述备用路径对应的所有离散点，计算每条所述备用路径的工作效率的步骤，包括：获取所有所述备用路径中的任意一条目标备用路径；沿着所述目标备用路径，以相邻两个所述离散点之间的间距为宽、以所述平地机的铲土铲长度为长，生成至少一个离散作业区域；获得每个所述离散作业区域的高度值；基于每个所述离散作业区域的高度值，计算所述目标备用路径的工作效率；返回至所述获取所有所述备用路径中的任意一条目标备用路径的步骤，直至得到每条所述备用路径的工作效率。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述离散作业区域的高度值，计算所述目标备用路径的工作效率的步骤，包括：获得第一离散作业区域的工作效率、所述待作业地块的期望高度、以及第二离散作业区域的高度值，其中，所述第二离散作业区域是与所述第一离散作业区域相邻的后一个离散作业区域；基于所述待作业地块的期望高度和所述第二离散作业区域的高度值，计算所述第二离散作业区域的高度变化值；对所述第二离散作业区域的高度变化值与所述第一离散作业区域的工作效率求和，得到所述第二离散作业区域的工作效率；计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积；确定所述第二离散作业区域是否为所述目标备用路径上的最后一个离散作业区域；若是，则将所述第二离散作业区域的工作效率作为所述目标备用路径的工作效率；若否，则利用所述第二离散作业区域替代所述第一离散作业区域并返回所述基于所述待作业地块的期望高度和所述第二离散作业区域的高度值，计算所述第二离散作业区域的高度变化值的步骤，直至所述第二离散作业区域为所述目标备用路径上的最后一个离散作业区域，得到所述目标备用路径的工作效率。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待作业地块的期望高度和所述第二离散作业区域的高度值，计算所述第二离散作业区域的高度变化值的步骤，包括：将所述第二离散作业区域的高度值与所述待作业地块的期望高度进行对比；当所述第二离散作业区域的高度值小于等于所述待作业地块的期望高度时，利用公式
计算所述第二离散作业区域的高度变化值，其中，Δh
j
表示所述第二离散作业区域的高度变化值，H表示所述待作业地块的期望高度，h
j
表示所述第二离散作业区域的高度值，V
j
‑1表示所述平地机到所述第一离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，s
j
表示所述第二离散作业区域的面积；当所述第二离散作业区域的高度值大于所述待作业地块的期望高度时，利用公式计算所述第二离散作业区域的高度变化值，其中，V
s
表示所述铲土铲的最大带土体积。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积的步骤，包括：当所述第二离散作业区域的高度值小于等于所述待作业地块的期望高度时，利用公式计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，其中，V
j
表示所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，H表示所述待作业地块的期望高度，h
j
表示所述第二离散作业区域的高度值，V
j
‑1表示所述平地机到所述第一离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，s
j
表示所述第二离散作业区域的面积；当所述第二离散作业区域的高度值大于所述待作业地块的期望高度时，利用公式计算所述平地机到所述第二离散作业区域后所述铲土铲中的带土体积，其中，V
s
表示所述铲土铲的最大带土体积。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，离散高程地图包括多个离散坐标点及每个所述离散坐标点的高程值；所述获得每个所述离散作业区域的高度值的步骤，包括：生成每个所述离散作业区域的评判区域，其中，所述评判区域为所述离散作业区域的外接矩形或外接圆；对每个所述评判区域内所有所述离散坐标点的高程值求均值，得到每个所述评判区域对应的所述离散作业区域的高度值；或者，所述获得每个所述离散作业区域的高度值的步骤，包括：计算所述离散作业区域内所有离...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽龙，郑立强，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：