【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对焦控制方法、装置、设备、可移动平台和存储介质
本专利技术实施例涉及相机领域，尤其涉及一种对焦控制方法、装置、设备、可移动平台和存储介质。
技术介绍
反差对焦(ContrastDetectionAutoFocus，CDAF)是现有技术中一种常用的对焦方法，通过反差对焦，可以实现相机的自动对焦，免除用户手动对焦的过程，为用户提供便利。为了实现对不同场景的拍摄需求，反差对焦算法提供多种滤波器，针对当前拍摄的场景，可以选择一个合适的滤波器，利用选定的滤波器对拍摄的图像进行滤波，得到图像中多个区域的对比度，每个区域的对比度可以用于表示该区域的清晰程度，随着镜头位置的不断变化，各个区域的对比度也在不断变化，根据区域的对比度变化可以完成对焦过程。现有技术的不足之处在于，如果拍摄的画面中存在干扰物体，例如存在白墙、玻璃、天空等物体时，由于这些物体较大或者是距离较近，利用现有的对焦算法，有可能会对焦到这些物体上，从而导致误对焦，降低对焦效率和准确率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种对焦控制方法、...
【技术保护点】
1.一种对焦控制方法，其特征在于，包括：/n获取多帧待处理的图像，所述多帧待处理的图像包括在对焦电机移动过程中镜头拍摄的多帧图像；/n确定所述多帧待处理的图像中是否存在一物体，所述物体对应的图像区域的相对对比度是否满足预设条件；其中，相对对比度是依据至少一滤波器对所述物体对应的图像区域进行滤波处理而得到的输出结果来确定的；/n若所述物体对应的图像区域的相对对比度满足预设条件，则对所述物体对应的图像区域进行对焦处理。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对焦控制方法，其特征在于，包括：
获取多帧待处理的图像，所述多帧待处理的图像包括在对焦电机移动过程中镜头拍摄的多帧图像；
确定所述多帧待处理的图像中是否存在一物体，所述物体对应的图像区域的相对对比度是否满足预设条件；其中，相对对比度是依据至少一滤波器对所述物体对应的图像区域进行滤波处理而得到的输出结果来确定的；
若所述物体对应的图像区域的相对对比度满足预设条件，则对所述物体对应的图像区域进行对焦处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对对比度满足预设条件包括：所述物体在各帧图像之间对应的图像区域的对比度变化满足第一预设条件，和/或，所述物体在每帧图像中对应的图像区域通过多个滤波器滤波得到的多个对比度之间的变化满足第二预设条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理的图像中玻璃、墙、天空对应的图像区域的相对对比度不满足预设条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多帧待处理的图像中是否存在一物体，所述物体对应的图像区域的相对对比度是否满足预设条件，包括：
根据待处理的图像确定图像中多个区域的识别结果，其中，每个区域的识别结果包括所述区域在每一帧图像中对应的对比度；
根据所述多个区域的识别结果，分别判断每个区域的相对对比度是否满足第三预设条件；
若存在相对对比度满足第三预设条件的区域，则确定所述多帧待处理的图像中存在一物体，所述物体对应的图像区域的相对对比度满足预设条件；
所述若所述物体对应的图像区域的相对对比度满足预设条件，则对所述物体对应的图像区域进行对焦处理，包括：对所述满足第三预设条件的区域进行对焦处理。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据待处理的图像确定图像中多个区域的识别结果，包括：
对待处理的每一帧图像进行如下处理：通过多个滤波器分别对所述图像进行滤波，得到所述图像的多个区域中每个区域的对比度合集，其中，每个区域的对比度合集包括通过所述多个滤波器中的每一滤波器对所述图像进行滤波后得到的所述区域的对比度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述多个区域的识别结果，判断每个区域的相对对比度是否满足所述第三预设条件，包括：
针对每一帧图像，根据所述图像中所述多个区域的对比度合集，对每个区域进行评分；
针对每个区域，根据所述区域在各帧图像中的评分，确定所述区域的相对对比度是否满足所述第三预设条件。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述图像中所述多个区域的对比度合集，对每个区域进行评分，包括：
针对每个区域，在所述区域对应的对比度合集中，根据各个对比度之间的差距，对所述区域进行评分。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个滤波器包括高频滤波器和低频滤波器；
根据所述图像中所述多个区域的对比度合集，对每个区域进行评分，包括：
针对每个区域，分别利用所述高频滤波器和所述低频滤波器进行滤波处理；以及根据通过所述高频滤波器得到的对比度与通过所述低频滤波器得到的对比度的比值，对所述区域进行评分。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述区域在各帧图像中的评分，确定所述区域的相对对比度是否满足所述第三预设条件，包括：
根据所述区域在各帧图像中的评分，确定所述区域的综合评分；
若所述综合评分大于第一阈值，则确定所述区域的相对对比度满足所述第三预设条件。
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多个区域的识别结果，分别判断每个区域的相对对比度是否满足第三预设条件，包括：
针对每一个区域，根据所述区域在每一帧图像中的对比度，确定所述区域在对焦电机移动过程中的对比度曲线；
根据所述对比度曲线，判断所述区域的相对对比度是否满足所述第三预设条件。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述对比度曲线，判断所述区域的相对对比度是否满足第三预设条件，包括：
确定所述对比度曲线的峰值；
根据所述对比度曲线的峰值，判断所述区域的相对对比度是否满足第三预设条件。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述对比度曲线的峰值，判断所述区域的相对对比度是否满足第三预设条件，包括：
根据所述对比度曲线的峰值数目和/或峰值大小，对所述区域进行评分；
根据所述区域的评分，判断所述区域的相对对比度是否满足所述第三预设条件；
若所述区域的评分大于第二阈值，则所述区域的相对对比度满足所述第三预设条件。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，确定关于峰值数目和评分分值的对应关系的映射表；
根据所述对比度曲线的峰值数目，在所述映射表中确定所述区域的评分分值。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述对比度曲线的峰值大小，对所述区域进行评分，包括：
若所述对比度曲线的峰值有多个，则根据各个峰值的大小确定主峰；
从所述主峰以外的其它峰值中确定有效峰值，其中，所述有效峰值为与主峰峰值的比值超过预设值的峰值；
根据所述对比度曲线中的有效峰值的数目，确定所述区域的评分。
15.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述满足第三预设条件的区域进行对焦处理，包括：
根据所述满足所述第三预设条件的区域的识别结果，确定所述满足第三预设条件的区域中每个区域对应的合焦位置；
根据所述每个区域对应的合焦位置，确定至少一个连通域；
若存在满足所述第三预设条件的连通域，则所述连通域为所述物体所在的图像区域，以及所述物体为所述连通域包含的物体；
其中，若任意相邻的两个区域的合焦位置相同或者任意相邻的两个区域的合焦位置之间的距离小于预设距离，则所述两个区域属于同一连通域。
16.一种对焦控制方法，其特征在于，包括：
获取多帧待处理的图像，所述多帧待处理的图像包括在对焦电机移动过程中镜头拍摄的多帧图像；
若所述待处理的图像中存在细长物体，且所述细长物体满足预设要求，则以所述细长物体为目标进行对焦处理。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，若物体的长度与宽度的比值超过预设比值，则所述物体为细长物体。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述细长物体包括电线。
19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，若所述待处理的图像中存在细长物体，且所述细长物体满足预设要求，则以所述细长物体为目标进行对焦处理，包括：
根据所述待处理的图像，确定所述图像的多个区域中每个区域对应的合焦位置；
根据所述多个区域对应的合焦位置，确定至少一个连通域；
若存在满足预设要求的连通域，则以所述连通域为目标进行对焦处理；
其中，若任意相邻的两个区域的合焦位置满足预设位置要求，则所述两个区域属于同一连通域。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，确定所述图像的多个区域中每个区域对应的合焦位置，包括：
确定所述图像中相对对比度满足预设条件的多个区域中每个区域的合焦位置。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，根据所述待处理的图像，确定所述图像的多个区域中每个区域对应的合焦位置，包括：
根据所述待处理的图像，确定所述图像的多个区域的识别结果，每个区域的识别结果包括所述区域在每一帧图像中对应的对比度；
针对每个区域，根据对应的识别结果，确定所述区域对应的合焦位置。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，根据对应的识别结果，确定所述区域对应的合焦位置，包括：
根据所述区域在各帧图像中的对比度变化，确定所述区域对应的合焦位置。
23.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，根据所述多个区域对应的合焦位置，确定至少一个连通域，包括：
若任意相邻的两个区域的合焦位置相同，则确定所述两个区域属于同一连通域；
或者，若任意相邻的两个区域的合焦位置之间的距离小于预设距离，则确定所述两个区域属于同一连通域。
24.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，若存在满足预设要求的连通域，则以所述连通域为目标进行对焦处理，包括：
若所述连通域的个数为多个，则通过各个连通域的面积对所述各个连通域进行筛选；
在通过筛选的连通域中，选择满足预设要求的连通域为目标进行对焦处理。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，通过各个连通域的面积对所述各个连通域进行筛选，包括：
针对每一个连通域，若所述连通域的面积大于预设面积，或者，所述连通域的面积与其它面积的比值大于预设面积比值，则所述连通域通过筛选，其中，所述其它面积为除所述连通域以外的其它连通域的面积之和。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，在通过筛选的连通域中，选择满足预设要求的连通域为目标进行对焦处理，包括：
在通过筛选的连通域中，选择位于前景的连通域作为目标进行对焦处理。
27.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：
若没有连通域通过筛选，则确定所述图像的安全区域内的多个区域对应的合焦位置；
根据所述多个区域对应的合焦位置，对所述多个区域进行分组，将同一合焦位置的区域分为一组；
根据区域数量最多的一组对应的合焦位置，进行对焦处理。
28.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，在通过筛选的连通域中，选择满足预设要求的连通域为目标进行对焦处理，包括：
识别通过筛选的连通域中的各区域的类别；
选择类别满足预设要求的区域作为目标进行对焦处理。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，选择类别满足预设要求的区域作为目标进行对焦处理，包括：
若所述各区域的类别中，存在预设类别，则以所述预设类别的区域为目标进行对焦处理。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法应用于巡检设备，所述预设类别为所述巡检设备的巡检目标对应的类别。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述巡检设备为电塔巡检设备，所述预设类别为电塔。
32.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，还包括：
确定设备当前所处的工作状态；
根据所述工作状态，确定所述预设类别。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述工作状态包括下述任意一项：巡检状态、导航状态、跟随状态、待机状态。
34.一种对焦控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取多帧待处理的图像，所述多帧待处理的图像包括在对焦电机移动过程中镜头拍摄的多帧图像；
确定所述多帧待处理的图像中是否存在一物体，所述物体对应的图像区域的相对对比度是否满足预设条件；其中，相对对比度是依据至少一滤波器对所述物体对应的图像区域进行滤波处理而得到的输出结果来确定的；
若所述物体对应的图像区域的相对对比度满足预设条件，则对所述物体对应的图像区域进行对焦处理。
35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述相对对比度满足预设条件包括：所述物体在各帧图像之间对应的图像区域的对比度变化满足第一预设条件，和/或，所述物体在每帧图像中对应的图像区域通过多个滤波器滤波得到的多个对比度之间的变化满足第二预设条件。
36.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述待处理的图像中玻璃、墙、天空对应的图像区域的相对对比度不满足预设条件。
37.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，在确定所述多帧待处理的图像中是否存在一物体，所述物体对应的图像区域的相对对比...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩守谦，郑子翔，胡涛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。