【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、控制装置和可移动平台
本公开涉及控制
，尤其涉及一种控制方法、控制装置和可移动平台。
技术介绍
在勘测或巡检等场景下，经常遇到这样的需求，需要拍摄针对一个对象的清晰图像，以便于基于清晰图像确定该对象的状态。例如，在巡检过程中，需要查看一座铁塔的一个或多个细节部位的清晰图像，以便确定是否有螺丝钉生锈，或者钢材出现了异常情况等。为了实现拍摄针对一个对象的清晰图像，可以采用长时间曝光模式，通过增加曝光时长来获取清晰图像。然而，为了使得诸如无人机等可移动平台支持该长时间曝光模式，需要使得承载体(如云台等，用于安装拍摄装置)处于特定状态(如静止状态)，然而，处于特定状态的承载体存在与可移动平台发生干涉、过载等风险，无法满足用户需求。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种控制方法、控制装置和可移动平台，当承载体处于第一指定状态时，可以通过确定承载体的关联对象的状态是否处于异常状态，来确定承载体是否需要退出该第一指定状态，以实现对承载体的保护和/或降低做无用功的概率，提升用户体验。
【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态，以便执行指定操作，所述第一指定状态包括保持所述承载体的姿态不小于指定时长；/n确定所述承载体的关联对象的状态；以及/n如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态，以便执行指定操作，所述第一指定状态包括保持所述承载体的姿态不小于指定时长；
确定所述承载体的关联对象的状态；以及
如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括承载体和/或可移动平台，所述承载体设置在所述可移动平台上。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括所述可移动平台，所述确定所述承载体的关联对象的状态包括：确定所述可移动平台的移动状态；以及
所述如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态包括：如果确定所述移动状态处于异常移动状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动状态包括所述可移动平台的姿态信息，所述异常移动状态包括根据所述姿态信息来确定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述姿态信息为基于指定坐标轴的坐标轴方向与重力方向之间的夹角来确定；
所述方法还包括：
如果确定所述夹角大于预设夹角阈值，则确定所述移动状态处于所述异常移动状态；
其中，所述指定坐标轴的坐标轴方向随着所述可移动平台的运动方向改变而改变。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动状态包括所述可移动平台的移动模式，所述异常移动状态包括根据所述移动模式来确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果确定所述移动模式为预设移动模式，则确定所述移动状态处于异常移动状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述移动模式为基于移动状态位或者导航系统来确定；
所述可移动平台为无人机，所述预设移动模式包括排除主动触发的非悬停模式或者返航模式。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动状态包括所述可移动平台的运动信息，所述异常移动状态包括根据所述运动信息来确定。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述运动信息为基于第一坐标系的至少一个第一坐标轴的方向的加速度来确定；
所述方法还包括：
如果确定所述第一坐标系的至少一个第一坐标轴的方向的加速度之和大于预设加速度阈值，则确定所述移动状态处于所述异常移动状态。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括所述可移动平台，所述确定所述承载体的关联对象的状态包括：确定所述可移动平台的通信状态；以及
所述如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态包括：如果确定所述通信状态处于异常通讯状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述通信状态包括所述可移动平台与终端设备之间的通信状态。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述可移动平台用于向所述终端设备传输图像信息；
所述方法还包括：
如果确定所述通信状态包括图像传输异常状态，则确定所述通信状态处于所述异常通讯状态。
14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括所述承载体和所述可移动平台，所述确定所述承载体的关联对象的状态包括：确定所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置；以及
所述如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态包括：如果确定所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置处于异常相对位置，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置为基于所述承载体的关节角位置来确定。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
如果确定所述关节角位置大于预设关节角阈值，则确定所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置处于异常相对位置。
17.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定操作包括长时间曝光操作。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述长时间曝光操作是基于用户操作确定的，所述用户操作所针对的对象是与所述可移动平台通信连接的终端设备。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定状态指令来自拍摄装置，所述拍摄装置设置在所述承载体上。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定状态指令包括操作时长，所述操作时长与所述指定时长相关。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在所述响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态之后，所述方法还包括：
进行计时，得到所述承载体处于第一指定状态的持续时长；以及
比较所述持续时长和所述操作时长，以确定是否完成所述指定操作。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定完成所述指定操作之后，控制所述承载体退出所述第一指定状态。
23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态的过程中，所述方法还包括：
获取停止执行指定操作指令；以及
响应于所述停止执行指定操作指令，控制所述承载体退出所述第一指定状态。
24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当存在多个所述关联对象时，基于多个所述关联对象的优先级，按照由高到低的顺序依次确定多个所述关联对象是否处于异常状态。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，多个所述关联对象的优先级基于多个所述关联对象分别处于异常状态时，对所述承载体的影响严重程度来确定。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括承载体和可移动平台，所述承载体设置在所述可移动平台上；以及
多个所述关联对象的优先级包括：所述可移动平台的优先级高于所述承载体的优先级。
27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当一个所述关联对象存在多个状态时，基于所述关联对象的多个状态的优先级，按照由高到低的顺序依次检测所述关联对象的多个状态是否为异常状态。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述关联对象的多个状态的优先级基于所述关联对象的多个状态分别为异常状态时，对所述承载体的影响严重程度来确定。
29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述关联对象的多个状态包括以下至少一种：可移动平台的移动状态、可移动平台的通信状态、以及所述承载体和可移动平台之间的相对位置，其中，所述承载体设置在所述可移动平台上；
所述关联对象的多个状态的优先级包括以下至少一种：
所述可移动平台的移动状态的优先级为最高；
所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置的优先级为次高；以及
所述可移动平台的通信状态的优先级为最低。
30.根据权利要求2至29任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述承载体退出所述第一指定状态之后，所述方法还包括：
根据所述关联对象的状态，控制所述关联对象执行特定操作。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括所述承载体，所述控制所述关联对象执行特定操作包括：
控制所述承载体的关节角调整至指定角度。
32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括所述可移动平台，所述控制所述关联对象执行特定操作包括：
控制所述可移动平台进入所述可移动平台跟随所述承载体的模式。
33.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述关联对象包括所述承载体，所述控制所述关联对象执行特定操作包括：
控制所述承载体进入所述承载体跟随所述可移动平台的模式。
34.根据权利要求1至29任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述承载体退出所述第一指定状态之后，所述方法还包括：
响应于接收到针对所述承载体的姿态调整指令，控制所述承载体调整姿态。
35.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：
一个或多个处理器；
计算机可读存储介质，存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以实现：
响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态，以便执行指定操作，所述第一指定状态包括保持所述承载体的姿态不小于指定时长；
确定所述承载体的关联对象的状态；以及
如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
36.根据权利要求35所述的控制装置，其特征在于，所述关联对象包括承载体和/或可移动平台，所述承载体设置在所述可移动平台上。
37.根据权利要求36所述的控制装置，其特征在于，所述关联对象包括所述可移动平台，所述确定所述承载体的关联对象的状态包括：确定所述可移动平台的移动状态；以及
所述如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态包括：如果确定所述移动状态处于异常移动状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
38.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述移动状态包括所述可移动平台的姿态信息，所述异常移动状态包括根据所述姿态信息来确定。
39.根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述姿态信息为基于指定坐标轴的坐标轴方向与重力方向之间的夹角来确定；
所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时还用于实现：
如果确定所述夹角大于预设夹角阈值，则确定所述移动状态处于所述异常移动状态；
其中，所述指定坐标轴的坐标轴方向随着所述可移动平台的运动方向改变而改变。
40.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述移动状态包括所述可移动平台的移动模式，所述异常移动状态包括根据所述移动模式来确定。
41.根据权利要求40所述的控制装置，其特征在于，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时还用于实现：
如果确定所述移动模式为预设移动模式，则确定所述移动状态处于异常移动状态。
42.根据权利要求41所述的控制装置，其特征在于，所述移动模式为基于移动状态位或者导航系统来确定；
所述可移动平台为无人机，所述预设移动模式包括排除主动触发的非悬停模式或者返航模式。
43.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述移动状态包括所述可移动平台的运动信息，所述异常移动状态包括根据所述运动信息来确定。
44.根据权利要求43所述的控制装置，其特征在于，所述运动信息为基于第一坐标系的至少一个第一坐标轴的方向的加速度来确定；
所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时还用于实现：
如果确定所述第一坐标系的至少一个第一坐标轴的方向的加速度之和大于预设加速度阈值，则确定所述移动状态处于所述异常移动状态。
45.根据权利要求36所述的控制装置，其特征在于，所述关联对象包括所述可移动平台，所述确定所述承载体的关联对象的状态包括：确定所述可移动平台的通信状态；以及
所述如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态包括：如果确定所述通信状态处于异常通讯状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
46.根据权利要求45所述的控制装置，其特征在于，所述通信状态包括所述可移动平台与终端设备之间的通信状态。
47.根据权利要求46所述的控制装置，其特征在于，所述可移动平台用于向所述终端设备传输图像信息；
所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时还用于实现：
如果确定所述通信状态包括图像传输异常状态，则确定所述通信状态处于所述异常通讯状态。
48.根据权利要求36所述的控制装置，其特征在于，所述关联对象包括所述承载体和所述可移动平台，所述确定所述承载体的关联对象的状态包括：确定所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置；以及
所述如果确定所述状态处于异常状态，则控制所述承载体退出所述第一指定状态包括：如果确定所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置处于异常相对位置，则控制所述承载体退出所述第一指定状态。
49.根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置为基于所述承载体的关节角位置来确定。
50.根据权利要求49所述的控制装置，其特征在于，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时还用于实现：
如果确定所述关节角位置大于预设关节角阈值，则确定所述承载体和所述可移动平台之间的相对位置处于异常相对位置。
51.根据权利要求36所述的控制装置，其特征在于，所述指定操作包括长时间曝光操作。
52.根据权利要求51所述的控制装置，其特征在于，所述长时间曝光操作是基于用户操作确定的，所述用户操作所针对的对象是与所述可移动平台通信连接的终端设备。
53.根据权利要求35所述的控制装置，其特征在于，所述指定状态指令来自拍摄装置，所述拍摄装置设置在所述承载体上。...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢振生，刘帅，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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