【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、装置和可移动平台
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置和可移动平台。
技术介绍
拍摄装置由于各方面设计的考量，成像结果会有明显的色散，影响成像效果。在光线传播过程中，由于不同波长光的折射率不同，会在成像平面上产生汇聚点不一致的现象，沿着光轴方向上的称为轴向色散，沿焦平面的称为横向色散。一般情况下，距离成像中心越远，色散越严重。故需要对拍摄装置拍摄的图像进行色散矫正，以减小色散对成像效果的影响。
技术实现思路
本申请提供一种图像处理方法、装置和可移动平台。第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，所述方法包括：获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。第二方面，本申请实施例提供一种图像处理装置，所述装置包括：存储装置，用于存储程序指令；以及一个或多个处理器，调用所述存储装置...
【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；/n根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；/n根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；
根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；
根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述色散包括横向色散。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
根据预先标定的多个预设变焦倍数的色差补偿表，确定所述变焦倍数的色差补偿表，所述色差补偿表用于记录对应变焦倍数下，不同像素位置的色差偏移量；
根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设变焦倍数的色差补偿表中不同所述像素位置的色差偏移量为根据所述预设变焦倍数下，多个标定位置的色差偏移量下采样获得。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述下采样的采样间隔的大小为100像素。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
根据所述位置信息和所述下采样的采样间隔，确定所述像素点的查表位置；
根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述查表位置为根据所述位置信息除以所述采样间隔获得的商值确定。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
若所述变焦倍数的色差补偿表中存在与所述查表位置相对应的像素位置，则确定所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相对应的像素位置的色差偏移量为所述像素点的色差偏移量。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
若所述变焦倍数的色差补偿表中不存在与所述查表位置相对应的像素位置，则根据所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相邻的像素位置的色差偏移量，确定所述像素点的色差偏移量。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述像素点的色差偏移量为根据所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相邻的像素位置的色差偏移量进行插值获得。
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定位置包括所述预设变焦倍数下的点阵图图像中所有标定点的位置，所述预设变焦倍数下的点阵图图像为对对应尺寸的点阵图进行拍摄获得。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述标定位置的色差偏移量包括所述标定点的色差偏移量，所述标定点的色差偏移量为根据所述标定点在不同颜色通道下的色差偏移量确定。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述标定点在不同颜色通道下的色差偏移量包括所述标定点在各颜色通道下，第一方向上的色差偏移量和第二方向上的色差偏移量；
其中，所述第一方向和所述第二方向正交。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一方向上的色差偏移量包括所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动的距离在所述第一方向上的第一分量；
所述第二方向上的色差偏移量包括所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动的距离在所述第二方向上的第二分量；
所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动所述距离大小，能够使得所述标定点在不同颜色通道下的中心在以所述拍摄装置的光心为圆心的圆上。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一分量为根据所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值和所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离确定；
所述第二分量为根据所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述光心坐标在第二方向的差值和所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离确定。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一分量为根据第一拟合函数确定，所述第二分量为根据第二拟合函数确定；
所述第一拟合函数以所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值、所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离为自变量，所述第一分量为因变量；
所述第二拟合函数以所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第二方向的差值、所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离为自变量，所述第二分量为因变量。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一拟合函数为多项式函数；和/或，
所述第二拟合函数为多项式函数。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一拟合函数为所述标定点在所述颜色通道至所述拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数；和/或，
所述第二拟合函数为所述标定点在所述颜色通道至所述拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数。
19.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设变焦倍数的数量大于或等于5，并小于或等于10。
20.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述变焦倍数为多个所述预设变焦倍数中的一个时，所述变焦倍数的色差补偿表为对应的预设变焦倍数的色差补偿表。
21.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设变焦倍数包括第一预设变焦倍数和第二预设变焦倍数，所述第一预设变焦倍数小于所述第二预设变焦倍数；
当所述变焦倍数大于所述第一预设变焦倍数，并小于所述第二预设变焦倍数时，所述变焦倍数的色差补偿表为根据所述第一预设变焦倍数的色差补偿表和所述第二预设变焦倍数的色差补偿表确定。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述变焦倍数的色差补偿表为根据所述第一预设变焦倍数的色差补偿表和所述第二预设变焦倍数的色差补偿表进行插值确定。
23.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述色差补偿表为网格mesh表。
24.根据权利要求3或23所述的方法，其特征在于，所述色差补偿表中的像素位置分布在预设坐标系中第一轴的一侧；
其中，所述预设坐标系的原点与对应变焦倍数下的拍摄装置的光心重合。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述色差补偿表中的像素位置分布在所述预设坐标系统中第二轴的一侧；
其中，所述第一轴和所述第二轴正交。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
若所述像素点位于所述第一轴的另一侧或所述第二轴的另一侧，则根据所述像素点的位置信息在所述色差补偿表中确定目标像素位置，并获取所述目标像素位置的色差偏移量；
根据所述像素点与所述目标像素位置之间的位置关系以及所述目标像素位置的色差偏移量，确定所述像素点的色差偏移量。
27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变焦倍数为外部输入。
28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待处理图像中的像素点的位置信息，包括：
获取所述待处理图像中的像素点的像素坐标；
获取所述拍摄装置拍摄所述待处理图像时的光心坐标偏移量；
根据所述像素坐标和所述光心坐标偏移量，确定所述像素点的位置信息。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述光心坐标偏移量为根据外部输入的光心坐标确定。
30.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素点的色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正，包括：
将所述像素点的色差偏移量叠加在所述像素点的所述位置信息上，以对所述像素点进行色散矫正。
31.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理图像为原始RAW图像。
32.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；
根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；
根据所述色差偏移量，对...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘晖，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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