【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】跟随方法、可移动平台、设备和存储介质
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种跟随方法、可移动平台、设备和存储介质。
技术介绍
智能跟随是一种以智能设备配置有的传感器采集到的传感数据作为输入，在对传感视野中的某个物体进行指定后，自动持续对其进行锁定跟随的技术。这种跟随技术经常应用于视频拍摄领域，则上述的传感数据即为摄像头拍得的图像。通过具有跟随功能的智能设备的使用，一方面能够让拍摄画面呈现出更独特的角度，另一方面也能解放用户的双手，让拍摄更加轻松自如。其中，智能设备具体来说可以是可移动平台，比如无人机、无人车、手持稳定器等等。现有技术中，目标物的跟随通常都是由智能设备上配置的单摄像头实现的。对于一些配置有双摄像头的智能设备，如何使用此双摄像头实现目标物跟随就成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种跟随方法、可移动平台、设备和存储介质，用于实现目标物的跟随。本专利技术的第一方面是为了提供一种跟随方法，所述方法包括：获取不同图像采集设备各自采集的第一图像和第二图...
【技术保护点】
1.一种跟随方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取不同图像采集设备各自采集的第一图像和第二图像，所述第一图像与所述第二图像对应于不同的视场角；/n若所述第一图像对目标物跟随成功，则标注所述目标物在所述第一图像中的位置；/n根据所述目标物在所述第一图像中的位置标注所述目标物在所述第二图像中的位置，以成功跟随所述目标物。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种跟随方法，其特征在于，所述方法包括：
获取不同图像采集设备各自采集的第一图像和第二图像，所述第一图像与所述第二图像对应于不同的视场角；
若所述第一图像对目标物跟随成功，则标注所述目标物在所述第一图像中的位置；
根据所述目标物在所述第一图像中的位置标注所述目标物在所述第二图像中的位置，以成功跟随所述目标物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像对应的视场角小于所述第二图像对应的视场角；所述方法还包括：
若所述目标物在所述第一图像中的位置不位于所述第一图像中的预设区域内，则调整采集所述第一图像的第一图像采集设备的拍摄参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整采集所述第一图像的第一图像采集设备的拍摄参数，包括：
根据所述目标物在所述第一图像中的位置与所述预设区域之间的位置关系，调整所述第一图像采集设备对应的承载设备的姿态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标物在所述第一图像中的尺寸不满足预设尺寸，则调整所述第一图像采集设备的拍摄参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一图像采集设备的拍摄参数，包括：
获取与所述预设尺寸对应的目标焦距；
将所述第一图像采集设备的焦距调整为所述目标焦距。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标物在所述第二图像中的位置不位于所述第二图像中的预设区域，则调整采集所述第二图像的第二图像采集设备的拍摄参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像对应的视场角小于所述第二图像对应的视场角；所述方法还包括：
若所述第一图像对所述目标物跟随失败，则获取所述目标物在跟随成功的历史图像中的位置，所述历史图像和所述第一图像由同一图像采集设备采集；
根据所述目标物在所述历史图像中的位置标注所述目标物在所述第二图像中的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标物在所述第二图像中的位置调整采集所述第一图像的第一图像采集设备的拍摄参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物在所述第二图像中的位置调整采集所述第一图像的设备的拍摄参数，包括：
根据所述目标物在所述第二图像中的位置和/或所述目标物在所述历史图像中的位置，调整所述第一图像采集设备的承载设备的姿态。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像对应的视场角小于所述第二图像对应的视场角；所述方法还包括：
若所述第一图像对所述目标物跟随失败，则根据预设检测算法确定第三图像中的目标区域，所述第三图像与所述第一图像由同一图像采集设备采集，且拍摄时间晚于所述第一图像的拍摄时间；
提取所述目标区域的第一特征以及跟随成功的历史图像中所述目标物所在区域的第二特征；
计算所述第一特征与所述第二特征之间的相似度；
若所述相似度满足预设阈值，则确定所述第三图像对所述目标物跟随成功。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像对应的视场角小于所述第二图像对应的视场角；所述方法还包括：
若所述第一图像对所述目标物跟随失败，则根据所述目标物在跟随成功的历史图像中的位置确定第三图像中的目标区域，所述第三图像与所述历史图像由同一图像采集设备采集；
若所述目标区域内包含所述目标物，则确定所述第三图像对所述目标物跟随成功。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物在所述第一图像中的位置标注所述目标物在所述第二图像中的位置，包括：
获取包含第一跟随框的标注后第一图像，所述目标物被标注于所述第一跟随框内；
在所述标注后第一图像中，确定所述第一跟随框所在图像区域对应的第一像素坐标；
将所述第一像素坐标转换为第二像素坐标；
对所述第二图像中具有所述第二像素坐标的像素点进行标注，以得到包含第二跟随框的标注后第二图像，所述目标物被标注于所述第二跟随框。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述将所述第一像素坐标转换为第二像素坐标，包括：
根据所述不同图像采集设备各自的参数矩阵，将所述第一像素坐标转换为第二像素坐标。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述第一跟随框和所述第二跟随框进行融合；
显示融合结果，以成功跟随所述目标物。
15.根据权利要求14述的方法，其特征在于，所述对所述第一跟随框和所述第二跟随框进行融合，包括：
获取所述第一跟随框和所述第二跟随框各自的属性参数；
根据所述属性参数融合所述第一跟随框和所述第二跟随框。
16.一种可移动平台，其特征在于，所述平台包括：机体、动力系统、图像采集装置以及控制装置；
所述动力系统，设置于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
所述图像采集装置，设置于所述机体上，用于采集图像；
所述控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取不同图像采集设备各自采集的第一图像和第二图像，所述第一图像与所述第二图像对应于不同的视场角；
若所述第一图像对目标物跟随成功，则标注所述目标物在所述第一图像中的位置；
根据所述目标物在所述第一图像中的位置标注所述目标物在所述第二图像中的位置，以成功跟随所述目标物。
17.根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述第一图像对应的视场角小于所述第二图像对应的视场角；
所述处理器还用于：若所述目标物在所述第一图像中的位置不位于所述第一图像中的预设区域内，则调整采集所述第一图像的第一图像采集设备的拍摄参数。
18.根据权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述目标物在所述第一图像中的位置与所述预设区域之间的位置关系，调整所述第一图像采集设备对应的承载设备的姿态。
19.根据权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：若所述目标物在所述第一图像中的尺寸不满足预设尺寸，则调整所述第一图像采集设备的拍摄参数。
20.根据权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：获取与所述预设尺寸对应的目标焦距；以及将所述第一图像采集设备的焦距调整为所述目标焦距。
21.根据权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：若所述目标物在所述第二图像中的位置不位于所述第二图像中的预设区域，则调整采集所述第二图像的第二图像采集设备的拍摄参数。
22.根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述第一图像对应的视场角小于所述第二图像对应的视场角；
所述处理器还用于：若所述第一图像对所述目标物跟随失败，则获取所述目标物在跟随成功的历史图像中的位置，所述历史图像和所述第一图像由同一图像采集设备采集；
根据所述目标物在所述历史图像中的位置标注所述目标物在所述第二图像中的位置。
23.根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述目标物在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：程正喜，杨龙超，封旭阳，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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