探测装置、移动体系统以及探测方法制造方法及图纸

一种探测装置(1)探测存在于移动体(2)的周边环境中的死角的物体。探测装置具备检测部(11)、测距部(12)以及控制部(13)。检测部从移动体向周边环境放射物理信号(Sa)，并检测放射的物理信号的反射信号(Sb)。测距部检测表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。控制部解析检测部的检测结果。控制部基于距离信息探测表示周边环境中的死角的死角区域(R1)以及在移动体的前方朝向死角区域行进的其他移动体(5)，在检测部的检测结果中，基于被其他移动体反射的反射信号探测死角区域中的物体(4)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】探测装置、移动体系统以及探测方法
本公开涉及从移动体探测周边的物体的探测装置、具备探测装置的移动体系统以及探测方法。
技术介绍
提出一种技术，即，搭载于汽车或AGV(自动搬运车)等移动体，监视移动体的周边(例如专利文献1、2)。专利文献1公开了识别本车辆前方的障碍物的障碍物识别装置。专利文献1的障碍物识别装置包括摄像机以及雷达，检测对于本车辆的死角区域，基于检测出的死角区域的面积，推定有可能存在于死角区域的障碍物的属性。障碍物识别装置在有可能存在于死角区域的障碍物的属性被推定为是歩行者时使摄像机探索该死角区域，在该障碍物的属性被推定为是其他车辆时使雷达探索该死角区域。专利文献2公开了以准确地推定本车辆周边的行驶环境为目的的车辆环境推定装置。专利文献2的车辆环境推定装置检测本车辆的周边的其他车辆的举动，基于该车辆的举动，推定在相对于本车辆的死角区域行驶的另外的车辆的存在。由此，进行虽然在本车辆中不能识别但通过周边的其他车辆而能够识别的车辆行驶环境的推定。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-24本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测装置，探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体，具备：/n检测部，从所述移动体向所述周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号；/n测距部，检测表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息；以及/n控制部，解析所述检测部的检测结果，/n所述控制部基于所述距离信息，探测表示所述周边环境中的死角的死角区域以及在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的其他移动体，/n所述控制部在所述检测部的检测结果中，基于被所述其他移动体反射的所述反射信号探测所述死角区域中的物体。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181005 JP 2018-1902601.一种探测装置，探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体，具备：
检测部，从所述移动体向所述周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号；
测距部，检测表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息；以及
控制部，解析所述检测部的检测结果，
所述控制部基于所述距离信息，探测表示所述周边环境中的死角的死角区域以及在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的其他移动体，
所述控制部在所述检测部的检测结果中，基于被所述其他移动体反射的所述反射信号探测所述死角区域中的物体。


2.根据权利要求1所述的探测装置，其中，
所述控制部在探测到在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的所述其他移动体时，控制所述检测部向探测到的所述其他移动体放射所述物理信号。


3.根据权利要求1或2所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述距离信息，计算所述移动体的行进方向与所述其他移动体的行进方向所成的第一角度以及所述检测部与所述其他移动体的反射点之间的第一距离，
所述控制部基于所述第一距离和第二距离，计算所述其他移动体与所述死角区域中的物体之间的第三距离，所述第二距离是基于所述检测部的检测结果计算出的所述移动体与所述死角区域中的物体之间的距离。


4.根据权利要求3所述的探测装置，其中，
所述控制部基于式(1)计算将所述检测部和所述其他移动体的反射点连接的线段与将所述其他移动体的反射点和所述死角区域中的物体连接的线段所成的角度θx，
θx＝180°-2θb+2θa…(1)
在此，θb是所述第一角度，θa是所述移动体的行进方向与所述物理信号的放射方向所成的第二角度。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述死角区域中的物体的探测结果，判定关于所述死角区域的危险度。


6.根据权利要求3或4所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述第二距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉武直毅，松浦圭记，鹤亀宜崇，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP