基于车道线的变道处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种基于车道线的变道处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉、图像处理、智能交通、自动驾驶、地图导航等领域。具体实现方案为：采集车辆行驶过程中的多帧图像，所述多帧图像包括车道线信息；获取车辆行驶的当前位置；根据所述多帧图像及所述当前位置，得到车辆行驶的当前车道、及当前车道左右两侧的车道线信息；所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，触发变道事件；将所述当前位置、所述当前车道、所述变道事件上报云端，根据所述云端的反馈执行对应的变道处理。采用本公开，可以更好的引导驾驶，至少提高了驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于车道线的变道处理方法、装置、电子设备及存储介质
本公开涉及计算机技术处理领域。本公开尤其涉及计算机视觉、图像处理、智能交通、自动驾驶、地图导航等领域。。
技术介绍
在智能交通、自动驾驶、地图导航等领域中，可以对当前位置向前预定段距离的车道线形状进行识别，以精确引导车辆按照车道线行驶，以保持良好的行驶状态。通过对当前位置向前预定段距离的车道线形状进行识别，可以对当前位置是否需要变道、及预计行驶预定段距离是否需要变道进行评估。如果评估不准确，未能及时执行变道或减速等，则不利于安全驾驶，增加了驾驶风险。
技术实现思路
本公开提供了一种基于车道线的变道处理方法、装置、电子设备及存储介质。根据本公开的一方面，提供了一种基于车道线的变道处理方法，包括：采集车辆行驶过程中的多帧图像，所述多帧图像包括车道线信息；获取车辆行驶的当前位置；根据所述多帧图像及所述当前位置，得到车辆行驶的当前车道、及当前车道左右两侧的车道线信息；所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，触发变道事件；...

【技术保护点】
1.一种基于车道线的变道处理方法，所述方法包括：/n采集车辆行驶过程中的多帧图像，所述多帧图像包括车道线信息；/n获取车辆行驶的当前位置；/n根据所述多帧图像及所述当前位置，得到车辆行驶的当前车道、及当前车道左右两侧的车道线信息；/n所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，触发变道事件；/n将所述当前位置、所述当前车道、所述变道事件上报云端，根据所述云端的反馈执行对应的变道处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线的变道处理方法，所述方法包括：
采集车辆行驶过程中的多帧图像，所述多帧图像包括车道线信息；
获取车辆行驶的当前位置；
根据所述多帧图像及所述当前位置，得到车辆行驶的当前车道、及当前车道左右两侧的车道线信息；
所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，触发变道事件；
将所述当前位置、所述当前车道、所述变道事件上报云端，根据所述云端的反馈执行对应的变道处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多帧图像及所述当前位置，得到车辆行驶的当前车道、及当前车道左右两侧的车道线信息，包括：
从所述多帧图像中，提取与所述当前位置在时间上匹配的待识别图像，所述待识别图像为在时间上大于当前位置所对应的当前时刻且不超过采样时间阈值的多个图像帧；
根据所述待识别图像中的变道相关特征信息，得到所述车辆行驶的当前车道、及当前车道左右两侧的车道线信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，触发变道事件，包括：
在所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，确定第一变道行为，根据所述第一变道行为触发所述变道事件。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，触发变道事件，包括：
所述当前车道左右两侧的车道线信息发生变化的情况下，检测车辆行驶的速度和/或加速度；
所述车辆行驶的速度和/或加速度低于阈值的情况下，确定第二变道行为，根据所述第二变道行为触发所述变道事件。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述将所述当前位置、所述当前车道、所述变道事件上报云端，根据所述云端的反馈执行对应的变道处理，包括：
将所述当前位置、所述当前车道、所述变道事件通过已有通信协议或专用通信协议上报所述云端；
解析出所述云端的反馈为当前采样区域存在异常路况的情况下，执行提前变道的处理；
其中，所述当前采样区域包括：所述车辆行驶过程中以所述当前位置为参考点的预计行驶区域。


6.一种基于车道线的变道处理装置，所述装置包括：
采集模块，用于采集车辆行驶过程中的多帧图像，所述多帧图像包括车道线信息；
位置获取模块，用于获取车辆行驶的当前位置；
信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：李映辉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11