一种仓储物流调度方法及相关设备技术

本申请提供了一种仓储物流调度方法及相关设备，可以减少了人工成本，还可以提高仓储物流调度时的工作效率。该方法包括：根据任务订单信息以及货物存放信息生成M个货区中每个货区对应的任务订单；根据分配至个货区的任务订单的数量以及每个货区与卸货区域的距离为每个货区分配抓取机器人以及运货机器人；将目标任务订单发送至目标抓取机器人以及目标运货机器人；当第一机器人检测其他机器人时，接收第一机器人发送的实时位置信息以及第一机器人的移动路径；基于实时位置信息、第一机器人的移动路径以及其他机器人的移动路径判断其他机器人中是否存在与第一机器人有冲突的第二机器人；若是，将路径规划指令发送至第一机器人或第二机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储物流调度方法及相关设备
本申请涉及仓储领域，尤其涉及一种仓储物流调度方法及相关设备。
技术介绍
随着现代电商物流行业的发展迅速，仓库运转管理压力越来越大；在物流仓库行业，大都是采用传统的人工分拣、人工搬运以及人工入库等操作，其效率低下，且劳动耗费高是一直存在的问题；同时，由于人工操作，货架的高度受到限制，货物的存放方式较为单一。在过去的仓储物流应用中，亚马逊采用一种搬运机器人将整个货架移动到包装台供工人挑选，尽管有些订单只需要某个货架上少数的货物，仍然需要搬运整个货架，造成了一定的资源浪费。随着工业技术的发展，目前已经有许多的仓库使用机器人和人配合的方式对货物进行分拣和运输，人工主要负责取货的工作，机器人运输车则负责运输的工作，这种工作模式运作起来较为方便有效，但仍然需要许多的工人在仓库中进行货物的分拣和拣取工作。除此之外，近年来有部分研究是关于可移动的拣选机器人，该类机器人能够自主移动到货物的目标位置，并在抓取目标货物后将其运输到出货的位置，但是该拣选机器人需要同时实现拣选和运输的工作，工作效率较低。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储物流调度方法，其特征在于，包括：/n获取目标区域对应的任务订单信息，所述目标区域中包括N个货区，N为大于或等于1的正整数；/n根据所述任务订单信息以及所述目标区域对应的货物存放信息生成M个货区中每个货区对应的任务订单，其中，所述M个货区包含于所述N个货区，M为大于或等于1的正整数，且M小于或等于N；/n根据分配至所述每个货区的任务订单的数量以及所述每个货区与卸货区域的距离为所述每个货区分配抓取机器人以及运货机器人；/n将目标任务订单发送至目标抓取机器人以及目标运货机器人，以使得所述目标抓取机器人以及所述目标运货机器人基于存储的静态地图信息移动至目标货物的位置，并通过所述目标运货机器...

【技术特征摘要】
1.一种仓储物流调度方法，其特征在于，包括：
获取目标区域对应的任务订单信息，所述目标区域中包括N个货区，N为大于或等于1的正整数；
根据所述任务订单信息以及所述目标区域对应的货物存放信息生成M个货区中每个货区对应的任务订单，其中，所述M个货区包含于所述N个货区，M为大于或等于1的正整数，且M小于或等于N；
根据分配至所述每个货区的任务订单的数量以及所述每个货区与卸货区域的距离为所述每个货区分配抓取机器人以及运货机器人；
将目标任务订单发送至目标抓取机器人以及目标运货机器人，以使得所述目标抓取机器人以及所述目标运货机器人基于存储的静态地图信息移动至目标货物的位置，并通过所述目标运货机器人将所述目标货物移动至所述卸货区域，其中，所述目标任务订单为目标货区中的任意一个的任务订单，所述目标货物为所述目标任务订单中的任意一个货物，所述目标抓取机器人以及所述目标运货机器人为分配至目标货区中的机器人，所述目标货区为所述M个货区中的任意一个货区；
当第一机器人检测到预设范围内存在其他机器人时，接收所述第一机器人发送的实时位置信息以及所述第一机器人的移动路径，所述第一机器人为所述目标抓取机器人以及所述目标运货机器人中的任意一个机器人；
基于所述实时位置信息、所述第一机器人的移动路径以及所述其他机器人的移动路径判断所述其他机器人中是否存在与所述第一机器人有冲突的第二机器人；
当所述其他机器人中存在所述第二机器人时，将路径规划指令发送至所述第一机器人或所述第二机器人，以使得所述第一机器人或所述第二机器人根据所述路径规划指令重新规划路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据分配至所述每个货区的任务订单的数量为所述每个货区与卸货区域的距离为所述每个货区分配抓取机器人以及运货机器人包括：
步骤1、为所述每个货区分配一个抓取机器人以及一个运货机器人；
步骤2、通过分配给所述每个货区的一个抓取机器人以及一个运货机器人，根据所述每个货区的订单任务数量以及所述每个货区与所述卸货区域的距离计算所述每个货区的订单任务完成时长；
步骤3、为所述每个货区中订单任务完成时长最大的第一货区分配一个抓取机器人以及为所述每个货区中除所述第一货区之外的其他货区分配一个运货机器人；
步骤4、重复执行步骤2以及步骤3，直至抓取机器人以及运货机器人分配完为止。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过分配给所述每个货区的一个抓取机器人以及一个运货机器人，根据所述每个货区的订单任务数量以及所述每个货区与所述卸货区域的距离计算所述每个货区的订单任务完成时长包括：
通过如下公式计算所述每个货区的订单任务完成时长：



其中，t为第二货区的订单任务完成时长，所述第二货区为所述每个货区中的任意一个货区，n为所述第二货区的任务数量，dj为所述第二货区的抓取机器人执行单个订单任务的理论工作距离，dy为所述第二货区的运货机器人执行所述单个订单任务的理论工作距离，nj为所述第二货区的抓取机器人的数量，ny为所述第二货区的运货机器人的数量，为所述第二货区中的抓取机器人完成所述单个订单任务的工作周期，为所述第二货区的运货机器人完成所述单个订单任务的工作周期。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
周期性检查所述M个货区中每个货区的订单任务完成进度；
基于所述每个货区的订单任务完成进度确定第三货区以及第四货区，所述第三货区为所述M个货区中订单任务完成进度最快的货区，所述第四货区为所述M个货区中订单任务完成进度最慢的货区；
将所述第三货区中的一个运货机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：付樟华，傅诗晴，刘擎权，朱熠耀，邓辅秦，林天麟，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44