一种交通道路拓扑网构建方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种交通道路拓扑网构建方法及装置，该方法包括：沿车辆轨迹方向对激光点云数据进行分段；对分段内的激光点云数据进行俯视投影，通过目标检测网络提取俯视投影图中的路口，并通过道路面分割网络提取俯视投影图中的道路；将提取的道路和路口反算至激光点云中，获取激光点云的道路和路口信息，沿轨迹方向串行连接分段投影中的道路和路口得到完整道路；构建不同路段间可行驶的关联关系，连接相邻路段，并将高精度地图制作系统中的地面交通要素目标关联至对应的路口或路段，以构建交通道路拓扑网。从而可以减少人力成本，提高交通道路拓扑网的制作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种交通道路拓扑网构建方法及装置
本专利技术涉及高精度地图制作领域，尤其涉及一种交通道路拓扑网构建方法及装置。
技术介绍
高精度地图制作过程中，制作人员需要将提取的道路段和路口信息进行关联构建道路拓扑网，以便为自动驾驶车辆提供路径规划。然而，由于城市路口复杂多变、制作要素多且精度要求高，往往需要借助人工来制作并校准，而人工制作道路关联拓扑网过程成本较高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种交通道路拓扑网构建方法及装置，以解决现有的问题。在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种交通道路拓扑网构建方法，包括：获取车辆采集的激光点云数据，沿车辆轨迹方向对所述激光点云数据进行分段；对分段内的激光点云数据进行俯视投影，通过目标检测网络提取俯视投影图中的路口，并通过道路面分割网络提取俯视投影图中的道路；将提取的道路和路口反算至激光点云中，获取激光点云的道路和路口信息，并以单个路口为结点，沿轨迹方向串行连接分段投影中的道路和路口，得到道路和路口连接成的完整道路；以路口与路口间的路段为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通道路拓扑网构建方法，其特征在于，包括：/n获取车辆采集的激光点云数据，沿车辆轨迹方向对所述激光点云数据进行分段；/n对分段内的激光点云数据进行俯视投影，通过目标检测网络提取俯视投影图中的路口，并通过道路面分割网络提取俯视投影图中的道路；/n将提取的道路和路口反算至激光点云中，获取激光点云的道路和路口信息，并以单个路口为结点，沿轨迹方向串行连接分段投影中的道路和路口，得到道路和路口连接成的完整道路；/n以路口与路口间的路段为单位，构建不同路段间可行驶的关联关系，连接相邻路段，并将高精度地图制作系统中的地面交通要素目标关联至对应的路口或路段，以构建交通道路拓扑网。/n

【技术特征摘要】
1.一种交通道路拓扑网构建方法，其特征在于，包括：
获取车辆采集的激光点云数据，沿车辆轨迹方向对所述激光点云数据进行分段；
对分段内的激光点云数据进行俯视投影，通过目标检测网络提取俯视投影图中的路口，并通过道路面分割网络提取俯视投影图中的道路；
将提取的道路和路口反算至激光点云中，获取激光点云的道路和路口信息，并以单个路口为结点，沿轨迹方向串行连接分段投影中的道路和路口，得到道路和路口连接成的完整道路；
以路口与路口间的路段为单位，构建不同路段间可行驶的关联关系，连接相邻路段，并将高精度地图制作系统中的地面交通要素目标关联至对应的路口或路段，以构建交通道路拓扑网。


2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对分段内的激光点云数据进行俯视投影包括：
对距离地面一定距离内的激光点云数据进行投影，将俯视平面范围内点云的平均强度值作为投影平面中单个像素灰度值。


3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述通过目标检测网络提取俯视投影图中的路口包括：
通过anchorpoint方法在多个特征图上进行路口检测，确定路口范围，并对包含有路口的投影图进行标记，提取各路口中可行驶道路的数量。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过道路面分割网络提取俯视投影图中的道路包括：
并行连接所述道路面分割网络的浅层特征与深层特征，并构建多个阶段的浅层到深层的子网，在深浅层中反复交换信息进行多尺度的重复融合，生成对应的道路面掩膜图，进行loss优化后，完成对道路面的提取。


5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述构建不同路段间可行驶的关联关系，连接相邻路段包括：
分别以路口和路口间的路段为结点，在路口处，沿着车辆轨迹的方向，顺序操作路口间路段结点，为每个路段结点构建一个关联关系矩阵，以可驶入路口的路段为作为父结点，以可驶出路口的路段为子结点，记录父子结点...

【专利技术属性】
技术研发人员：何豪杰，侯国强，何云，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42