地图数据的显示方法、装置及电子设备制造方法及图纸

技术编号:28035358 阅读:23 留言:0更新日期:2021-04-09 23:17
本发明专利技术公开了一种车道线数据的显示方法,包括:根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,其中,所述车道线是基于激光点云制作的;获取生成所述激光点云的激光的投影矩阵和姿态信息;获取采集包含所述车道线的道路环境图片的相机的内外参数矩阵;利用投影矩阵和姿态信息以及内外参数矩阵,建立激光点云与道路环境图片中的像素点的变换矩阵;基于变换矩阵,在道路环境图片中获取车道线的形状点对应的像素点,并在道路环境图片中,将车道线的形状点对应的像素点连线显示。本发明专利技术的技术方案能够方便作业人员快速准确地确定车道线数据的缺失位置,保证车道线制作的准确性,同时提高制作效率。

【技术实现步骤摘要】
地图数据的显示方法、装置及电子设备
本专利技术涉及电子地图
,具体涉及一种地图数据的显示方法、装置及电子设备。
技术介绍
自动驾驶技术作为智慧城市必不可少的一部分,成为当今汽车行业发展的热点,而高精度地图是实现自动驾驶的核心。在自动驾驶的过程中,高精地图可以用于定位、辅助感知环境、规划路线与驾驶决策等场景。高精地图一般会包括路面上的车道线、路侧附属设施比如护栏、路牌等,由于高精地图的使用场景与车辆的驾驶安全息息相关,因此,高精地图的质量检查是高精地图制作过程一个重要的环节,而如何高效、快速地对高精地图的质量进行检查,是需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决现有人工制作车道线技术中人工成本高,制作效率低的问题,在保证车道线制作准确性的前提下,提高制作效率。为了达到上述目的,本专利技术实施例提供了一种地图数据的显示方法,包括如下步骤:根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,其中,所述车道线是基于激光点云制作的;获取生成所述激光点云的激光的投影矩阵和姿态信息;获取采集包含所述车道线的道路环境图片的相机的内外参数矩阵;利用所述投影矩阵和姿态信息以及所述内外参数矩阵,建立所述激光点云与所述道路环境图片中的像素点的变换矩阵;基于所述变换矩阵,在所述道路环境图片中获取所述车道线的形状点对应的像素点;在所述道路环境图片中,将所述车道线的形状点对应的像素点连线显示。进一步的,所述根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,具体包括:根据在激光点云中显示的车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片。进一步的,所述根据在激光点云中显示的车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片包括:根据在激光点云中显示的车道线的首个形状点的位置坐标,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片。进一步的,将显示区域划分为点云显示区域和道路环境图片显示区域,所述在激光点云中显示的车道线具体为:在所述点云显示区域显示的激光点云中显示车道线;所述在所述道路环境图片中,将所述车道线的形状点对应的像素点连线显示,具体为:在所述道路环境图片显示区域显示的道路环境图片中,绘制所述车道线的形状点对应的像素点的连线进行显示。进一步的,所述车道线的首个形状点具体为:按照车道线的通行方向,所述车道线在所述点云显示区域中出现的第一个形状点。本专利技术实施例还提供了一种地图数据的显示装置,包括如下模块:确定模块,用于根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,其中,所述车道线是基于激光点云制作的;第一获取模块,用于获取生成所述激光点云的激光的投影矩阵和姿态信息;第二获取模块,用于获取采集包含所述车道线的道路环境图片的相机的内外参数矩阵;建立模块,用于利用所述投影矩阵和姿态信息以及所述内外参数矩阵,建立所述激光点云与所述道路环境图片中的像素点的变换矩阵;变换模块,用于基于所述变换矩阵,在所述道路环境图片中获取所述车道线的形状点对应的像素点;显示模块,用于在所述道路环境图片中,将所述车道线的形状点对应的像素点连线显示。本专利技术实施例还提供了一种电子设备,所述设备包括:存储装置;一个或多个处理器;其中,存储装置用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器实现前述的地图数据的显示方法。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,当所述计算机程序被执行时,实现前述的地图数据的显示方法。。与现有技术相比,本专利技术基于变换矩阵,在道路环境图片中获取车道线的形状点对应的像素点,并在道路环境图片中,显示车道线的形状点对应的像素点的连线。将车道线数据叠加到了道路环境图片中进行显示,方便了人工校对,使得作业人员能够快速准确地确定车道线数据的缺失位置并进行修正,保证了车道线制作的准确性,同时提高制作效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一的地图数据的显示方法流程图。图2为本专利技术实施例的实现效果图。图3为本专利技术实施例二的地图数据的显示装置的结构框图。具体实施方式为了便于本领域普通技术人员理解和实施本专利技术,下面结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。实施例一参阅图1,本专利技术实施例一提供一种地图数据的显示方法,包括如下步骤:步骤S10,根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,其中,所述车道线是基于激光点云制作的。该步骤中,车道线是将通过采集车上安装的激光雷达(Lidar)采集得到的激光点云数据进行车道线制作获得的。车道线制作技术的技术选型并不会影响本专利技术实施例的实现,因此,本专利技术实施例对车道线制作技术不做任何限制。道路环境图片可由安装在该采集车上的拍摄设备(如工业相机、摄像头等)拍摄获得。其中,采集车上的激光雷达和拍摄设备在一次采集过程中都需要处于工作状态,以使通过一次采集既能采集到道路的激光点云数据还能采集到道路的道路环境图片,并且道路环境图片的拍摄时间也会被记录。同时,采集过程中通过采集车上安装的定位设备(比如GNSS接收机)可以获得采集车行驶过程形成的轨迹数据。其中,轨迹数据由一系列的轨迹点(亦可称为定位点)组成,轨迹点至少包括经纬度坐标信息和定位时间信息。在实际应用中,确定道路环境图片可以采用如下技术手段:根据在激光点云中显示的车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片。如图2所示,屏幕左右两侧分别显示了激光点云数据和道路环境图片,其中均包括相同的车道线L。屏幕左侧除显示了激光点云数据,还显示出了基于该激光点云数据制作的车道线。车道线由一系列的形状点组成,这些形状点连接起来或者当形状点足够密集时会形成在左侧图激光点云数据中显示的车道线。由图示可以看出,以车道线L为例,当要将基于激光点云数据制作的车道线L,在道路环境图片中显示时,需要找到一张能够尽可能地展示车道线L的全貌的道路环境图片,即,需要寻找到一张包含左侧图显示的车道线L的道路环境图片。为此,本专利技术提供的在预采集的道路环本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据的显示方法,其特征在于,包括如下步骤:/n根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,其中,所述车道线是基于激光点云制作的;/n获取生成所述激光点云的激光的投影矩阵和姿态信息;/n获取采集包含所述车道线的道路环境图片的相机的内外参数矩阵;/n利用所述投影矩阵和姿态信息以及所述内外参数矩阵,建立所述激光点云与所述道路环境图片中的像素点的变换矩阵;/n基于所述变换矩阵,在所述道路环境图片中获取所述车道线的形状点对应的像素点;/n在所述道路环境图片中,将所述车道线的形状点对应的像素点连线显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图数据的显示方法,其特征在于,包括如下步骤:
根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,其中,所述车道线是基于激光点云制作的;
获取生成所述激光点云的激光的投影矩阵和姿态信息;
获取采集包含所述车道线的道路环境图片的相机的内外参数矩阵;
利用所述投影矩阵和姿态信息以及所述内外参数矩阵,建立所述激光点云与所述道路环境图片中的像素点的变换矩阵;
基于所述变换矩阵,在所述道路环境图片中获取所述车道线的形状点对应的像素点;
在所述道路环境图片中,将所述车道线的形状点对应的像素点连线显示。


2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片,具体包括:
根据在激光点云中显示的车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片。


3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据在激光点云中显示的车道线的形状点,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片包括:
根据在激光点云中显示的车道线的首个形状点的位置坐标,在预采集的道路环境图片集中,确定包含所述车道线的道路环境图片。


4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,将显示区域划分为点云显示区域和道路环境图片显示区域,所述在激光点云中显示的车道线具体为:
在所述点云显示区域显示的激光点云中显示车道线;
所述在所述道路环境图片中,将所述车道线的形状点对应的像素点连线显示,...

【专利技术属性】
技术研发人员:贾双成杨东见
申请(专利权)人:阿里巴巴集团控股有限公司
类型:发明
国别省市:开曼群岛;KY

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