一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备技术方案

本发明专利技术涉及一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备，其高精度地图模块经V2X车辆通讯模块与决策模块进行信息交互，环境感知模块将获得的定位信息和环境信息传输至决策模块；决策模块经车载CAN总线与车辆控制模块进行信息交互，决策模块根据接收到的信息输出带速度的轨迹点序列，并经车载CAN总线传输至车辆控制模块，由车辆控制模块完成车辆位置和速度的跟踪；车辆控制模块向决策模块反馈当前车辆状态信息。本发明专利技术可以实现通用场景的路径规划同时，还可利用地图中的高精度地图中存储的决策信息实现对高精度地图覆盖的全场景下的针对性路径规划，实现拥堵、事故、杂乱等场景规划出可执行轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备
本专利技术涉及一种自动驾驶汽车局部路径规划方法，特别是关于一种基于高精度地图决策信息的自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备。
技术介绍
在自动驾驶汽车系统中，车辆的局部路径规划是自动驾驶决策技术的重要组成部分之一。局部路径规划主要通过车辆感知信息、全局路径及自车状态等信息通过规划算法获取一条车辆实时运动轨迹。感知信息通常由相机、毫米波雷达、激光雷达等车在传感器获取，得到障碍物的类型、位置、速度和加速度等信息，自车状态容如车辆速度、方向盘、加速度等信息由车载网络获取。常用的轨迹规划方法如采样法和优化方法通过构建目标函数。采样方法在控制空间或状态空间边界范围内通过多项式、贝塞尔等曲线拟合待定轨迹，并通过建立轨迹评价方法评价轨迹的平顺性、跟随性、碰撞风险等。在具有明确边界的引导线的结构化道路环境下，通常可以根据上述设计并结合全局路径参考轨迹选取一条最优轨迹，该类方法在进行规划的过程中需手动设计适当的损失函数和相应的权重，对应不同的交通场景下，同一套轨迹参数所获取的实时局部轨迹通常因场景的不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车局部路径规划系统，其特征在于，包括：高精度地图模块、V2X车辆通讯模块、环境感知模块、决策模块和车辆控制模块；/n所述高精度地图模块经所述V2X车辆通讯模块与所述决策模块进行信息交互，所述环境感知模块将获得的定位信息和环境信息传输至所述决策模块；所述决策模块经车载CAN总线与所述车辆控制模块进行信息交互所述，决策模块根据接收到的信息输出带速度的轨迹点序列，并经所述车载CAN总线传输至所述车辆控制模块，由所述车辆控制模块完成车辆位置和速度的跟踪；所述车辆控制模块向所述决策模块反馈当前车辆状态信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车局部路径规划系统，其特征在于，包括：高精度地图模块、V2X车辆通讯模块、环境感知模块、决策模块和车辆控制模块；
所述高精度地图模块经所述V2X车辆通讯模块与所述决策模块进行信息交互，所述环境感知模块将获得的定位信息和环境信息传输至所述决策模块；所述决策模块经车载CAN总线与所述车辆控制模块进行信息交互所述，决策模块根据接收到的信息输出带速度的轨迹点序列，并经所述车载CAN总线传输至所述车辆控制模块，由所述车辆控制模块完成车辆位置和速度的跟踪；所述车辆控制模块向所述决策模块反馈当前车辆状态信息。


2.如权利要求1所述系统，其特征在于，所述高精度地图模块存储在云端服务平台；所述高精度地图模块用于存储精细的交通网，低等级决策信息和高等级决策信息，地图信息根据定位结果获取或车辆请求通过所述V2X车辆通讯模块发送当前位置的路网及所需决策信息。


3.如权利要求1所述系统，其特征在于，所述环境感知模块包括GNSS\IMU定位模块和自车环境感知模块；所述GNSS\IMU定位模块用于获取车辆绝对位置和姿态信息，并传输至所述决策模块。


4.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述环境感知模块通过激光雷达，毫米波雷达或相机获取障碍物相对位置pi’、相对速度vi’和形状Shapei’，并通过自车位置、姿态经过坐标转换计算障碍物绝对位置pi和绝对速度vi。


5.如权利要求1所述系统，其特征在于，所述决策模块包括局部路径规划模块和全局路径规划模块；
所述全局路径规划模块用于读取所述高精度地图模块内的道路级和车道级静态路网，生成从当前位置PA到目标位置PB的全局路径R，全局路径利用规划方法得到道路级别路径，并传输至所述局部路径规划模块作为参考轨迹；所述全局路径R为一系列的路径点，并根据决策规则输出参考...

【专利技术属性】
技术研发人员：江昆，邓楠山，杨殿阁，周伟韬，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11