一种增强安全性的工业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种增强安全性的工业机器人，工业机器人包括：底座；机械臂；关节，连接相邻的两个机械臂部分；执行端，一端连接于机械臂末端，另一端可连接工具；电机包括电机编码器和电流传感器以检测关节信息；执行端包括速度/加速度传感器以及六维力/力矩传感器以检测执行端信息；控制模块通过关节信息和执行端信息分别获取第一安全信息和第二安全信息，并在两者不一致时控制机器人执行安全动作。本实用新型专利技术的有益效果是：工业机器人的安全性好，检测精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种增强安全性的工业机器人
本技术涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种增强安全性的工业机器人。
技术介绍
随着社会的发展，机器人开始广泛应用于各个领域，包括家用机器人、工业机器人等多个领域。其中，协作机器人作为工业机器人中的轻型机器人可以协助人们高效的完成工作，可以高精度和高效率的完成危险环境的工作，因此受到广泛的青睐。协作机器人在工作中，可能需要与人类近距离互动，为了更好的实现人机协作，同时能够保障使用者的人身安全，协作机器人的安全性能是一重要的指标。常规的机器人系统具有碰撞检测的功能，通过机械手部件处生成的不正常力矩来检测机器人与其环境的碰撞，并且当在检测到碰撞时，机器人系统执行控制以便停止机器人的操作或者以其他方式减轻与环境的碰撞。在这种碰撞检测的方法中，碰撞检测的灵敏度至关重要，但是，高精度的根据机器人的机械手部件力矩检测人类与机器人之间的碰撞是很困难的，因此该种方法检测人类与机器人之间的碰撞不够可靠。现有技术中，也有人采用增加电容传感器的方式来检测物体和人类的接近而产生的电容变化，以判断机器人和物体或人类的接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人，包括：/n底座，用于承载所述工业机器人；/n机械臂，连接于底座，所述机械臂包括两个及以上机械臂部分；/n关节，用于连接相邻的所述机械臂部分；/n执行端，一端连接于机械臂的末端，另一端可以连接工具以通过机械臂带动工具执行工作任务；/n其特征在于，所述关节包括电机编码器和电流传感器，用以检测关节信息；/n所述执行端包括速度/加速度传感器以及六维力/力矩传感器，用以检测执行端信息；/n所述工业机器人还包括：控制模块，电连接于所述关节和所述执行端，所述控制模块包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于根据所述关节信息获取第一安全信息，所述第一安全信息包括执行端的安全信息；...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人，包括：
底座，用于承载所述工业机器人；
机械臂，连接于底座，所述机械臂包括两个及以上机械臂部分；
关节，用于连接相邻的所述机械臂部分；
执行端，一端连接于机械臂的末端，另一端可以连接工具以通过机械臂带动工具执行工作任务；
其特征在于，所述关节包括电机编码器和电流传感器，用以检测关节信息；
所述执行端包括速度/加速度传感器以及六维力/力矩传感器，用以检测执行端信息；
所述工业机器人还包括：控制模块，电连接于所述关节和所述执行端，所述控制模块包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于根据所述关节信息获取第一安全信息，所述第一安全信息包括执行端的安全信息；
所述第二控制模块用于根据所述执行端信息获取第二安全信息，所述第二安全信息包括执行端的安全信息；所述控制模块用于比较所述第一安全信息和所述第二安全信息不一致时控制所述工业机器人执行安全动作，其中所述第一安全信息和第二安全信息分别用于表征机器人运行的安全性。


2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32