【技术实现步骤摘要】
一种电解槽巡检机器人控制系统和控制方法
本专利技术涉及机器人领域，具体的说是一种冶金行业电解槽巡检机器人控制系统和控制方法。
技术介绍
目前33万安培以上的大型电解槽成为我国电解铝生产的主力槽型。但由于辅助设施和配套装备技术，以及生产管理与电解铝的发展速度不同步，投产后设备缺陷多，管理不畅，导致一些安全生产事故频繁发生，甚至造成一定的人员伤亡。常见事故有漏炉事故（漏槽事故）、母线打火事故、电解液外溅烫伤事故等。这些事故具有突发性强、征兆不明显、损失严重的特点。近年来，所发生的一系列事故主要是远程控制程序误操作和设备点巡检不到位而造成的生产安全事故。因此，研制智能化的巡检机器人，并控制巡检机器人实现对电解槽侧帮、槽底、阴极钢棒等部位的检测是需要解决的核心问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种电解槽巡检机器人控制系统和控制方法，其功能是控制机器人本体实现对电解槽温度场测绘、异常温度报警，并结合导航定位信息、云台角度信息和图像识别数据，对阴极钢棒、槽底等具体巡检目标的异常情况进行实时报警...
【技术保护点】
1.一种电解槽巡检机器人控制系统，其特征在于：该巡检机器人控制系统由上位机客户端、无线基站、机器人本体和自动充电桩构成；所述上位机客户端包括：工业计算机和千兆交换机；所述工业计算机与千兆交换机通过以太网连接通讯，千兆交换机与无线基站通过光缆连接；机器人本体与无线基站通过无线方式连接，上位机客户端用于获取机器人本体采集的信息，形成历史数据报表；通过工业计算机配置下发巡检模式、导航任务、充电时间和云台角度等控制信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种电解槽巡检机器人控制系统，其特征在于：该巡检机器人控制系统由上位机客户端、无线基站、机器人本体和自动充电桩构成；所述上位机客户端包括：工业计算机和千兆交换机；所述工业计算机与千兆交换机通过以太网连接通讯，千兆交换机与无线基站通过光缆连接；机器人本体与无线基站通过无线方式连接，上位机客户端用于获取机器人本体采集的信息，形成历史数据报表；通过工业计算机配置下发巡检模式、导航任务、充电时间和云台角度等控制信息。
2.根据权力要求1所述一种电解槽巡检机器人控制系统，其特征在于：所述无线基站包括无线AP、大功率射频天线、馈线和电源；大功率射频天线通过馈线连接无线AP，所述无线基站之间通过光纤连接，实现互通。
3.所根据权力要求1所述一种电解槽巡检机器人控制系统，其特征在于：述机器人本体包括：智能双视云台、三维激光导航系统、驱动系统、电池及管理系统、控制器、交换机、音频采集部分和无线客户端；所述智能双视云台包括红外热像仪、可见光摄像机、补光灯、垂直电机、水平电机、垂直角度传感器和水平角度传感器；所述三维激光导航系统包括多线激光雷达、工控机、惯性导航模块、视觉导航模组、安全触边和红外避障传感器；所述驱动系统由左前电机、左后电机、右前电机和右后电机以及左前驱动器、左后驱动器、右前驱动器和右后驱动器构成；所述红外避障传感器用于防止导航异常出现碰撞事故，所述安全触边，由一根中空橡胶管+两根铜导线构成，用于控制伺服电机抱闸，避免安全事故；所述电池及管理系统包括锂电池组、稳压模块和电池管理模块，为机器人本体提供电能，并进行过充过放等相关保护；所述控制器采用微型计算机构成，所述交换机包括网络隔离模块、数据转换芯片，具备3路100兆以太网接口，通过网线分别连接机器人本体的控制器、工控机和无线客户端，使机器人内部建立局域网，通过无线客户端上报信息；所述音频采集部分包括拾音器、音频功放板和扬声器；所述无线客户端与交换机相连，并通过无线网络上传信息到上位机客户端。
4.根据权力要求1所述一种电解槽巡检机器人控制系统，其特征在于：所述自动充电桩包括充电器、光电到位开关、滑触板和应急充接头，用于为机器人自动充电提供场所及电能。
5.基于权力要求1所述电解槽巡检机器人控制系统的电解槽巡检机器人控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆文涛，李军伟，陈金山，张树生，孙宁，
申请(专利权)人：中信重工开诚智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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