基于双目视觉引导的自动抓取档案机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉识别的自动抓取档案机器人控制系统及方法。该系统包括双目视觉、机械臂、夹具和AGV。方法为：抓取档案时，机器人根据上位机传输的目标档案数量和位置信息，运动到目标档案柜前，计算机器人相对档案柜的偏差，机械臂调整角度，识别档案标签，判断是否所需的档案，如果是则计算档案相对档案柜的偏角，调整机械臂抓取目标档案；存放档案时，机器人接收上位机传输的目标档案数量和位置信息，将档案放到机器人的收纳盒中，运动到第一个目标档案柜前，计算机器人相对档案柜的偏差，调整机械臂角度，将机器人收纳盒中的相应档案放入该位置。本发明专利技术提高了自动抓取档案机器人系统的容错性，增强了机器人的可靠性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉引导的自动抓取档案机器人控制系统及方法
本专利技术涉及双目视觉
、AGV导航
和机械臂控制
，特别是一种基于双目视觉引导的自动抓取档案机器人控制系统及方法。
技术介绍
随着科技的迅速发展，大量的技术被广泛的应用到我们的生产、生活、学习和工作中，档案的管理就是其中的一个应用。在以往的档案管理中，人们将档案放到仓库的档案柜上，拿取和放回档案都是人工操作，这样带来的不便就是，在寻找档案的时候会花费很多的时间，而且记录和放回都比较麻烦，且容易造成放回出错。当放回出错时，会使得下次取档案变得更加的不方便。随着时间的推移，档案的数量越来越多，进一步提高了档案管理的难度。另外，当有些档案需要不同的保密级别时，就会使得档案的管理变得更难，传统的方法是另开一间仓库来存储保密的档案，但是由于档案的保密的等级不同，不同权限级别的人只能查看相应保密等级的档案，这样档案的管理只能在不同的保密等级下建立不同的仓库，当某些保密文件不是很多时，也要占用一个仓库，造成了仓库资源的浪费。所以在这种情况下，如何高效科学的对档案进行管理变成了一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉引导的自动抓取档案机器人控制系统，其特征在于，包括双目视觉、机械臂、夹具和AGV；/n所述双目视觉，用于识别档案二维码标签的内容、定位档案所在的位置以及位姿、进行抓取档案的机器人和档案柜之间相对位置的校准；/n所述机械臂和夹具，用于抓取档案，将档案放入指定的收纳盒中；/n所述AGV，用于存放档案和带动整个设备运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉引导的自动抓取档案机器人控制系统，其特征在于，包括双目视觉、机械臂、夹具和AGV；
所述双目视觉，用于识别档案二维码标签的内容、定位档案所在的位置以及位姿、进行抓取档案的机器人和档案柜之间相对位置的校准；
所述机械臂和夹具，用于抓取档案，将档案放入指定的收纳盒中；
所述AGV，用于存放档案和带动整个设备运动。


2.根据权利要求1所述的基于双目视觉引导的自动抓取档案机器人控制系统，其特征在于，所述AGV通过二维码进行导航；上位机系统控制AGV行进、转向、避障和急停；当AGV的电量不足时，上位机系统控制AGV进行自动充电。


3.一种基于双目视觉引导的自动抓取档案机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、机器人获取上位机指令，如果是抓取档案指令则进入步骤2，如果是存放指令则进入步骤6；
步骤2、机器人获取上位机传输的目标档案的数量和位置信息，计算出AGV的最优路径，AGV根据计算的结果，运动到第一个目标档案柜前；
步骤3、机器人的机械臂运动到能够拍到档案柜上相应两个标签的位置，拍摄一张图片，计算机器人相对档案柜的偏差，并计算出目标档案的位置；
步骤4、机械臂调整角度，运动到目标档案前，拍摄一张图片，识别档案标签，判断是否所需的档案，如果是则计算档案相对档案柜的偏角，调整机械臂；否则向上位机反馈错误信息，进入下一个目标位置；
步骤5、抓取档案放入收纳盒，抓取下一个目标档案，如果已抓取完所有目标档案则将档案放到指定窗口供人参阅；
步骤6、机器人获取上位机传输的目标档案的数量和位置信息，运动到窗口，将档案放到机器人的收纳盒中，计算出AGV的最优路径，AGV根据计算的结果，运动到第一个目标档案柜前；
步骤7、机器人的机械臂运动到能够拍到档案柜上相应两个标签的位置，拍摄一张图片，计算机器人相对档案柜的偏差，并计算出目标档案的位置；
步骤8、机械臂调整角度，运动到目标档案前，拍摄一张图片，判断档案所在的位置是否为空，如果为空，则将机器人收纳盒中的相应档案放入该位置；否则向上位机反馈错误信息，进入下一个目标位置；
步骤9、存放下一个目标档案，如果已存放完所有目标档案则返回待机；
步骤10、判断机器人系统电量，当机器人系统电量低于设定的时候，自动行走到充电桩进行充电...

【专利技术属性】
技术研发人员：李云飞，袁帅，邹卫军，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32