一种机器人视觉控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人视觉控制方法和系统，涉及机器视觉技术。所述机器人视觉控制系统包括：机器人本体、相机和图像处理单元；所述机器人本体与所述相机单向电连接，用于在预设位置通过电信号触发所述相机拍照；所述相机与所述图像处理单元单向通信连接，用于将拍摄的照片发送到所述图像处理单元；所述图像处理单元与所述机器人本体单向通信连接，用于根据所述照片的分析结果，指示所述机器人本体完成相应的操作。本发明专利技术通过机器人运动到既定位置时直接触发相机拍照，节省机器人与上位机、相机与上位机之间的指令和信号交互时间，相机接收机器人发出的电信号出发拍照，使相机快速成像，提升工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人视觉控制方法和系统
本专利技术实施例涉及机器视觉技术，尤其涉及一种机器人视觉控制方法和系统。
技术介绍
在“机器代人”的背景下，越来越多的工业机器人在产线上使用，例如做工厂的上下料，货物的分拣。目前通用的方法使用自动化的设备，利用编程手段实现上下料及货物分拣等工序。这种方法对环境的要求高，每道工序都需要控制环境及精心设计。视觉是人类获得信息的重要途径，MIT的研究报告表明，80％的信息获取来源于人的眼睛。为机器装上摄像头，赋予机器视觉感知的能力也是一种智能化的解决方案，当前的视觉方法受限于终端的计算能力，大部分是采用传统的模板匹配的方法，效果和通用性都有待改进，以便满足工业领域智能化的需求。另外，传统的方法中相机的视野与机械臂的工作范围分离，容易积累定位误差，影响抓取效果，因此需要将相机与机械臂结合起来，实现智能分拣。现有技术中，机械臂和相机均受控于上位机，上位机收到机械臂的就位反馈后，才会下发指令指示相机拍照，机械臂与相机之间无直接通信关系，这就造成整体响应时效偏慢，影响生产效率。
技术实现思路
本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人视觉控制方法，其特征在于，包括：/n机器人本体在预设位置向相机发送电信号，触发所述相机拍照；/n所述相机将拍摄的照片发送到图像处理单元；/n所述图像处理单元识别所述照片中的目标物体的位置，指示所述机器人本体完成相应的抓取操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉控制方法，其特征在于，包括：
机器人本体在预设位置向相机发送电信号，触发所述相机拍照；
所述相机将拍摄的照片发送到图像处理单元；
所述图像处理单元识别所述照片中的目标物体的位置，指示所述机器人本体完成相应的抓取操作。


2.根据权利要求1所述的机器人视觉控制方法，其特征在于，触发所述相机拍照之前，还包括：
基于相机的安装位置，利用标定工具对相机进行标定，计算出相机坐标系与机器人坐标系的转换关系。


3.根据权利要求2所述的机器人视觉控制方法，其特征在于，所述图像处理单元识别所述照片中的目标物体的位置，指示所述机器人本体完成相应的抓取操作，包括：
所述图像处理单元识别所述照片中的目标物体在相机坐标系中的像素坐标，根据所述相机坐标系与机器人坐标系的转换关系，将所述像素坐标转换为机器人坐标系中的机器坐标；
根据所述机器坐标，指示所述机器人本体移动到目标物体的位置，完成相应的抓取操作。


4.根据权利要求3所述的机器人视觉控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁瑾，周金海，周均扬，徐必业，吴丰礼，宋宝，张冈，陈冰，
申请(专利权)人：广东拓斯达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44