一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法技术

本发明专利技术公开了一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法，属于飞机装配技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、完成PLC的硬件组态，并将预期实现的PLC的功能以梯形图的形式写出；b、将工业机器人的功能与末端执行器的功能进行逻辑顺序的整合；c、根据已经规划好的信号通讯进行PLC端接线和机器人端接线；d、在PLC的梯形图程序中将对应的IO变量进行添加并调试；e、通过示教或离线编制轨迹生成机器人运动程序。本发明专利技术能够在编制一次轨迹的情况下，对同一种零件进行批量的加工制孔，提高制孔效率；而且由于机器人本身重复定位精度较高，制孔的位置和质量的一致性好，提高了制孔精度。

【技术实现步骤摘要】
一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法
本专利技术涉及到飞机装配
，尤其涉及一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法。
技术介绍
自动制孔技术作为当前航空制造业的关键技术，得益于相关领域的技术发展与进步，目前出现了许多已经实际应用的航空用自动制孔设备。国内对于工业机器人自动制孔技术的研究起步较晚，机器人在航空工业尚未大规模应用，主要集中在国内各大飞机生产制造企业。对于工业机器人自动化制孔技术的研究主要集中于国内各大高校，所研制系统在装配过程中主要集中应用于机翼类部件，且实际生产中机器人使用率不高。目前，实现末端执行器与工业机器人的控制系统方面，主要采用上位层PC集成控制、中间层软PLC模块化调度、下位层多通信手段硬件兼容的方式。中间层软PLC起着承上启下的关键性作用，通过通用I/O和现场总线系统，可适用于现行的所有重要信号类型和现场总线系统，配合其高性能的EtherCAT技术可以满足既定功能需求。但是，目前现有技术尚存在以下问题：1、制孔末端执行器是机器人自动制孔系统的关键组成部分，会对制孔精度和制孔效率造成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/na、完成PLC的硬件组态，并将预期实现的PLC的功能以梯形图的形式写出；/nb、将工业机器人的功能与末端执行器的功能进行逻辑顺序的整合，确定工业机器人与PLC之间需要通讯的信号种类与信号数量；通过机器人运行编制的轨迹程序，每次到达制孔点，机器人发送到位信号给CPU，执行预定进给速度和进给深度的直线进给运动，执行完直线进给运动后，末端执行器又再次退回零点，到达零点之后CPU发送末端执行器到位信号，机器人接收到末端执行器到位信号后继续运动至下一个轨迹点，之后重复直线进给运动直至走完所有的轨迹点；/nc、根据已经规划好的信...

【技术特征摘要】
1.一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
a、完成PLC的硬件组态，并将预期实现的PLC的功能以梯形图的形式写出；
b、将工业机器人的功能与末端执行器的功能进行逻辑顺序的整合，确定工业机器人与PLC之间需要通讯的信号种类与信号数量；通过机器人运行编制的轨迹程序，每次到达制孔点，机器人发送到位信号给CPU，执行预定进给速度和进给深度的直线进给运动，执行完直线进给运动后，末端执行器又再次退回零点，到达零点之后CPU发送末端执行器到位信号，机器人接收到末端执行器到位信号后继续运动至下一个轨迹点，之后重复直线进给运动直至走完所有的轨迹点；
c、根据已经规划好的信号通讯进行PLC端接线和机器人端接线；
d、完成PLC端接线和机器人端接线后，再在PLC的梯形图程序中将对应的IO变量进行添加并调试，通过在机器人端和PLC端分别将对应的输出端口强制置位，观察对应的输入端口是否有变化；
e、通过示教或离线编制轨迹生成机器人运动程序。


2.根据权利要求1所述的一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法，其特征在于：所述步骤a中，将预期实现的PLC的功能以梯形图的形式...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春，高文翔，罗云，余立强，杨旭，陈宫达，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51