机器人导航工作方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人导航工作方法、装置及机器人，该方法包括实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，磁传感器组包括至少三个磁传感器；根据各个磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；根据距离及相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正机器人定位导航模块中的位置及航向信息；根据修正后的位置及航向信息进行导航。本发明专利技术解决了现有机器人导航产生偏差的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人导航工作方法、装置及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人导航工作方法、装置及机器人。
技术介绍
目前，现有的机器人一般是通过预设的感知模块来获取机器人所在的位置，其中，感知模块可以为基于激光直接成型技术LDS所形成的模块，或者，也可以为视觉导航定位系统VSLAM。然而，通过LDS或者VSLAM来获取机器人所在的位置信息之后，机器人可以基于所获取的位置信息构建地图，由于感知模块的检测精确度的影响，所构建地图中的地图坐标系相对于所处的工作环境之间容易存在一定的提线误差，同时机器人在导航工作由于打滑等原因导致偏差时，其处于倾斜工作状态，但是机器人自身认为是与边界线平行正常工作，此时无法保证机器人在工作环境中可以以垂直或平行的方式进行作业，从而提高了对机器人进行控制的难度。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人导航工作方法，旨在解决现有机器人导航产生偏差的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人导航工作方法，所述方法包括：实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息；根据修正后的位置及航向信息进行导航。更进一步地，所述修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息的步骤还包括：当检测到导航至机器人与目标电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的位于边界地图中的当前位置；判断所述当前位置与所述边界地图中的相邻电磁边界线的距离是否大于第二设定距离，所述相邻边界线为与所述目标电磁边界线所相邻的边界线；若是，则根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息。更进一步地，所述磁传感器组中两个边缘磁传感器之间的连线垂直于航向；所述根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：根据各个所述磁传感器的磁场强度确定与电磁边界线之间的距离；根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度，确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度。更进一步地，所述确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：根据任一所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的正负，确定导航位于电磁边界线的一侧方位；根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度分别与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的比较，计算确定航向与电磁边界线之间的角度。更进一步地，所述根据修正后的航向及定位位置进行导航的步骤之后，还包括：根据修正航向前所述机器人定位导航模块所输出的位置及航向信息，在边界地图对应导航的目标工作分区中确定未覆盖工作的位置区域；当重新导航至所述目标工作分区时，对未覆盖工作的位置区域进行工作覆盖。本专利技术另一实施例的目的还在于提供一种机器人导航工作装置，所述装置包括：磁场强度获取模块，用于实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；信息确定模块，用于根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；导航获取模块，用于当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；导航修正模块，用于根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息；导航模块，用于根据修正后的位置及航向信息进行导航。更进一步地，所述导航修正模块包括：定位位置获取单元，用于当检测到导航至机器人与目标电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的位于边界地图中的当前位置；距离判断单元，用于判断所述当前位置与所述边界地图中的相邻电磁边界线的距离是否大于第二设定距离，所述相邻边界线为与所述目标电磁边界线所相邻的边界线；导航修正单元，用于当所述距离判断单元判断出当前位置与所述边界地图中的相邻电磁边界线的距离大于第二设定距离时，根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息。更进一步地，所述磁传感器组中两个边缘磁传感器之间的连线垂直于航向；所述信息确定模块包括：距离确定单元，用于根据各个所述磁传感器的磁场强度确定与电磁边界线之间的距离；角度确定单元，用于根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度，确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度。更进一步地，所述角度确定单元用于：根据任一所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的正负，确定导航位于电磁边界线的一侧方位；根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度分别与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的比较，计算确定航向与电磁边界线之间的角度。更进一步地，所述装置还包括：未覆盖区域确定模块，用于根据修正航向前所述机器人定位导航模块所输出的位置及航向信息，在边界地图对应导航的目标工作分区中确定未覆盖工作的位置区域；工作覆盖模块，用于当重新导航至所述目标工作分区时，对未覆盖工作的位置区域进行工作覆盖。本专利技术另一实施例还提供一种机器人，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述机器人执行如上述所述的机器人导航工作方法。更进一步地，所述机器人的磁传感器组中各个磁传感器之间构成等腰三角形或矩形，且磁传感器组中两个边缘磁传感器之间的连线垂直于航向。本专利技术实施例提供的机器人导航工作方法，通过获取磁传感器组中多个磁传感器所感应的磁场强度确定出当前航向下机器人与电磁边界线之间的距离及相对角度，并依此对所获取的机器人定位导航模块输出的当前位置及当前航向信息进行修正，避免机器人导航过程中所产生的偏差，使得可提升导航时的精度，解决了现有机器人导航产生偏差的问题。附图说明图1是本专利技术实施例提供的机器人导航工作方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的机器人导航工作方法的又一流程图；图3是本专利技术实施例提供的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人导航工作方法，其特征在于，所述方法包括：/n实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；/n根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；/n当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；/n根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息；/n根据修正后的位置及航向信息进行导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航工作方法，其特征在于，所述方法包括：
实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；
根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；
当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；
根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息；
根据修正后的位置及航向信息进行导航。


2.如权利要求1所述的机器人导航工作方法，其特征在于，所述修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息的步骤还包括：
当检测到导航至机器人与目标电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的位于边界地图中的当前位置；
判断所述当前位置与所述边界地图中的相邻电磁边界线的距离是否大于第二设定距离，所述相邻边界线为与所述目标电磁边界线所相邻的边界线；
若是，则根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息。


3.如权利要求1所述的机器人导航工作方法，其特征在于，所述磁传感器组中两个边缘磁传感器之间的连线垂直于航向；
所述根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：
根据各个所述磁传感器的磁场强度确定与电磁边界线之间的距离；
根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度，确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度。


4.如权利要求3所述的机器人导航工作方法，其特征在于，所述确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：
根据任一所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的正负，确定导航位于电磁边界线的一侧方位；
根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度分别与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的比较，计算确定航向与电磁边界线之间的角度。


5.如权利要求1所述的机器人导航工作方法，其特征在于，所述根据修正后的航向及定位位置进行导航的步骤之后，还包括：
根据修正航向前所述机器人定位导航模块所输出的位置及航向信息，在边界地图对应导航的目标工作分区中确定未覆盖工作的位置区域；
当重新导航至所述目标工作分区时，对未覆盖工作的位置区域进行工作覆盖。


6.一种机器人导航工作装置，其特征在于，所述装置包括：
磁场强度获取模块，用于实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；
信息确定模块，用于根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍浩文，李翎玮，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44