机器人调节制造技术

一种根据本发明专利技术的用于调节机器人(1)的方法，基于机器人的姿势和固定于机器人的参照物的至少一个笛卡尔自由度的所设定的力和位置权重，调节(S20)至少一个用于调节机器人的关节的关节调节器(31‑36)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人调节
本专利技术涉及用于调节机器人的方法和系统，以及用于执行该方法的计算机程序产品。
技术介绍
机器人通常应该是以固定于机器人的参照物来接近设定的笛卡尔(目标)位置，或者是在机器人的笛卡尔自由度或工作空间中对其周围环境施加(目标)力。为此，机器人通常具有关节调节器。该关节调节器在纯位置调节中是基于设定的笛卡尔目标位置来下达命令，在纯力调节中则是基于设定的笛卡尔目标力来下达命令。在本专利技术中，为了更紧凑地表示，也以本领域常用的方式概括地将反平行力偶或转矩称为力，将方向称为位置，从而使得在工作空间中所设定的(目标)转矩或(目标)方向也能够通过力或位置调节来转换。根据企业内部实践，关节调节器针对纯位置调节的设置相比于纯力调节有所不同，优选是(更)硬的，因此纯位置调节能够(更)精确地接近(目标)位置。相反，根据企业内部实践，关节调节器针对纯力调节的设置相比于纯位置调节相应地(更)柔和，因此纯力调节对干扰力的反应(更)灵敏。在某些机器人应用中，应该设定或实现(目标)位置或(目标)力。例如，针对机器人辅助磨削，适宜的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于调节机器人(1)的方法，其中，基于所述机器人的姿势和固定于机器人的参照物的至少一个笛卡尔自由度的所设定的力和位置权重，调节(S20)至少一个用于调节所述机器人的关节的关节调节器(31-36)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180823 DE 102018214257.21.一种用于调节机器人(1)的方法，其中，基于所述机器人的姿势和固定于机器人的参照物的至少一个笛卡尔自由度的所设定的力和位置权重，调节(S20)至少一个用于调节所述机器人的关节的关节调节器(31-36)。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人运行期间，基于所述机器人的当前的和/或预测的姿势和所设定的力和位置权重，调节所述关节调节器。


3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述关节调节器基于所设定的笛卡尔目标力和所设定的笛卡尔目标位置，特别是基于混合的力-位置调节，对所述机器人的关节驱动器下达命令。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于机器人应用，由操作者和/或借助于至少一个选择矩阵，提前设定所述力和位置权重。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于至少一个笛卡尔自由度的所设定的力和位置权重将所述关节调节器调节为，使得所述关节调节器在该自由度中在位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·赛德迈耶，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE