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一种根据本发明的用于调节机器人(1)的方法，基于机器人的姿势和固定于机器人的参照物的至少一个笛卡尔自由度的所设定的力和位置权重，调节(S20)至少一个用于调节机器人的关节的关节调节器(31‑36)。...
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