【技术实现步骤摘要】
一种用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法
本专利技术涉及机器人打磨或者抛光恒力控制
，具体地说是一种结构简单、控制效果好、力度控制灵敏、工作稳定的用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法。
技术介绍
众所周知，针对具有复杂表面形状的模具和零部件精加工技术是现代精加工和自动制造技术交叉学科的前沿研究领域，是衡量一个国家制造加工技术水平的重要标志。与此同时，基于工件表面的研磨抛光技术被广泛应用到机械、电子、汽车、航空航天等许多行业，主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺等工作。使用打磨抛光机器人对于提高打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产率、改善工人劳动条件等具有良好的作用。目前在机器人打磨应用实践中，存在的难点之一是打磨力控制问题，打磨力大小会直接影响加工作业的精度，从而影响加工质量。如果接触力过大会导致磨削量过大，进而导致工件报废，如果接触力过小则会导致加工效率低下，达不到预期的打磨效果。力控制通过控制机器人各关节的力矩来使末端输出一定的力，也称直接力控制，这种控制方式既要...
【技术保护点】
1.一种用于机械臂的主动自适应力控装置，其特征在于该装置包括控制模块、力传感器、机械臂、通信模块、显示模块和电缸，所述的机械臂与电缸相连接，机械臂上设有力传感器，所述的控制模块分别与力传感器、电缸、显示模块和通信模块相连，所述的控制模块能够根据预设的恒力与力传感器测量出的实时接触力的差值，通过一定的控制算法计算出控制信号，作用于电缸，同时也负责将信号传递给显示模块和通信模块，力传感器能够实时检测电缸与工件表面的接触力，并将其传送到控制模块；显示模块能够实时显示力传感器传送到控制模块的力信号；通信模块能够实现控制模块与PC端之间信息透传，将控制装置的各项参数，通过数据包发送给PC端。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂的主动自适应力控装置，其特征在于该装置包括控制模块、力传感器、机械臂、通信模块、显示模块和电缸，所述的机械臂与电缸相连接，机械臂上设有力传感器，所述的控制模块分别与力传感器、电缸、显示模块和通信模块相连，所述的控制模块能够根据预设的恒力与力传感器测量出的实时接触力的差值，通过一定的控制算法计算出控制信号，作用于电缸，同时也负责将信号传递给显示模块和通信模块，力传感器能够实时检测电缸与工件表面的接触力，并将其传送到控制模块；显示模块能够实时显示力传感器传送到控制模块的力信号；通信模块能够实现控制模块与PC端之间信息透传，将控制装置的各项参数，通过数据包发送给PC端。
2.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的主动自适应力控装置，其特征在于所述的力传感器是一种单维的力传感器，用于实时检测电缸与工件表面之间的法向作用力。
3.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的主动自适应力控装置，其特征在于所述的控制模块负责从力传感器采集反馈信号并输出控制信号，包含微控制器、运算放大器。
4.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的主动自适应力控装置，其特征在于所述的电缸是恒定力的直接输出设备，包括步进电机、步进电机驱动器和双边辅助推杆。
5.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的主动自适应力控装置，其特征在于所述的显示模块采用LCD显示屏，实时显示传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢玮，尹剑，马家辰，孙宜枫，刘茂熠，张乐贡，李永磊，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，山东爱通工业机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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