激光雷达的测距方法、测距装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种激光雷达的测距方法、测距装置及存储介质。根据本发明专利技术的一实施例的激光雷达的测距方法包括：交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下；当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的测距方法、测距装置及存储介质
本专利技术涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的测距方法。
技术介绍
在自动驾驶领域中，自动驾驶车辆可以借助激光雷达（LIDAR）等设备来探测周围物体。激光雷达可以通过向周围三维空间发射激光束作为探测激光，并使激光束照射到周围空间中的物体后被反射而成为回波激光并返回，激光雷达将接收的回波激光与发射的探测激光进行比较，从而获得关于周围物体的距离信息。目前采用的方法是，针对一束激光束的回波，测量接收到该激光束的时间，从而计算外部物体相对于激光雷达的距离。但是，这种测量方法可能因为激光雷达判断回波的方法而存在差异。
技术实现思路
本专利技术提供一种可以更精确地测量外部物体的相隔距离的激光雷达的测距方法。根据本专利技术的一实施例的激光雷达的测距方法包括：交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束是空间上相邻的第一强度的激光束；当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第三激光束对应的距离，第三激光束是空间上位于第一激光束和第二激光束之间的第二强度的激光束。并且，可以利用预设的阈值确定返回的激光束的接收时间而确定外部物体与激光雷达的相隔距离。并且，第一校正距离和第二校正距离的大小可以位于利用第一激光束确定的相隔距离和利用第三激光束确定的相隔距离之间。并且，第一校正距离和第二校正距离可以大于或小于利用第一激光束确定的相隔距离以及利用第三激光束确定的相隔距离。并且，可以基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离之间的关系重新确定第一校正距离和第二校正距离。并且，还可以包括：判断利用第二激光束和第四激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束、第二激光束和第四激光束是空间上依次排列的第一强度的激光束；当关于第二激光束和第四激光束的判断结果为是时，基于利用第二激光束以及第五激光束分别确定的相隔距离而重新确定第三校正距离和第四校正距离，第三校正距离和第四校正距离相等，第三校正距离是与第二激光束对应的距离，第四校正距离是与第五激光束对应的距离，第五激光束是空间上位于第二激光束和第四激光束之间的第二强度的激光束。根据本专利技术的另一实施例的激光雷达的测距方法包括：交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束分别是空间上相邻的第一强度和第二强度的激光束；当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第二激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第二激光束对应的距离。并且，可以利用预设的阈值确定返回的激光束的接收时间而确定外部物体与激光雷达的相隔距离。并且，还可以包括：基于利用第一激光束以及第二激光束分别确定的相隔距离之间的关系重新确定相同的第一校正距离和第二校正距离。根据本专利技术的另一实施例的测距装置包括：发射模块，交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；接收模块，接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；计算模块，利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；判断模块，判断利用不同激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下；校正模块，利用计算模块计算的多个相隔距离重新确定校正距离，所述测距装置用于执行如上所述的方法。根据本专利技术的另一实施例的测距装置包括：处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序或指令，所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序或指令实现如上所述的方法。根据本专利技术的另一实施例的计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的方法。根据本专利技术的一实施例，通过交替发射高强度和低强度的激光束，可以利用高强度激光束和低强度激光束的回波信号计算更精确的距离，相比于仅利用高强度激光束或低强度激光束的回波信号计算距离的情形，可以进行更精确的距离测量。本专利技术的效果不限于如上所述的效果，本领域技术人员可以从以下的说明中得出上文中未记载的效果。附图说明图1是示出根据本专利技术的一实施例的激光雷达的示意图。图2是示出从放大器输出的模拟信号形态的回波信号的示意图。图3~7是示出根据本专利技术的一实施例的激光雷达的测距方法的流程图及示意图。图8~9是示出根据本专利技术的另一实施例的激光雷达的测距方法的示意图。图10~11是示出从激光雷达发出的激光束的强度的示意图。图12是示出根据一实施例的测距装置的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行详细的描述。显然，以下公开的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于以下实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。并且，本专利技术中对多个实施例进行了说明，多个实施例中的特征和/或步骤可以在不与其他实施例互相排斥的情况下结合到其他实施例。为使得本申请实施例的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1是示出根据本专利技术的一实施例的激光雷达的示意图。如图1所示，激光雷达10可以包括发射部100、接收部200以及处理器300。所述发射部100可以发出激光而使激光在激光雷达外部的物体反射后返回激光雷达，从而可以通过飞行时间法（TOF）测量周围物体与激光雷达的相隔距离。所述接收部200可以接收从所述发射部100发射后在激光雷达的外部物体反射的激光。并且，接收部200可以进一步包括接收器210、放大器220以及转换器230。所述接收器210可以接收返回的激光而生成与返回的激光束对应的模拟信号。所述接收器210可以为诸如APD及SPAD等光电传感器。所述放大器220可以将所述接收器210接收的模拟信号放大。例如，所述放大器220可以是跨阻放大器（TIA）。所述转换器230可以将从所述放大器220输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：/n交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；/n接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；/n利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；/n判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束是空间上相邻的第一强度的激光束；/n当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第三激光束对应的距离，第三激光束是空间上位于第一激光束和第二激光束之间的第二强度的激光束。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：
交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；
接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；
利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；
判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束是空间上相邻的第一强度的激光束；
当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第三激光束对应的距离，第三激光束是空间上位于第一激光束和第二激光束之间的第二强度的激光束。


2.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，
利用预设的阈值确定返回的激光束的接收时间而确定外部物体与激光雷达的相隔距离。


3.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，
第一校正距离和第二校正距离的大小位于利用第一激光束确定的相隔距离和利用第三激光束确定的相隔距离之间。


4.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，
第一校正距离和第二校正距离大于或小于利用第一激光束确定的相隔距离以及利用第三激光束确定的相隔距离。


5.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，
基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离之间的关系重新确定第一校正距离和第二校正距离。


6.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，还包括：
判断利用第二激光束和第四激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束、第二激光束和第四激光束是空间上依次排列的第一强度的激光束；
当关于第二激光束和第四激光束的判断结果为是时，基于利用第二激光束以及第五激光束分别确定的相隔距离而重新确定第三校正距离和第四校正距离，第三校正距离和第四校正距离相等，第三校正距离是与第二激光束对应的距离，第四校正距离是与第五激光束对应的距离，第五激光束是空...

【专利技术属性】
技术研发人员：段奇甫，
申请(专利权)人：锐驰智光北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11