仓库调度系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种仓库调度系统，包括：货架，其设置在仓库内，相邻两排货架之间具有巷道；堆垛机，其设置在所述巷道中；机械臂，其设置在堆垛机上，所述机械臂上设置有RFID读写器；环形流水线，其由仓库入库口延伸至仓库内，所述机械臂和所述RFID读写器在货物入库时延伸至所述环形流水线上方；多个AGV小车，其设置在仓库内；以及控制系统，其与RFID读写器、机械臂、多个堆垛机以及多个AGV小车通讯连接。本实用新型专利技术的仓库多调度系统能够有效管理货物的入库与出库、货物的具体状态信息、对多AGV小车的任务进行合理的分配与排序，大大提高了出入库效率和准确率，节省了时间和人力，具有较大的应用价值。

【技术实现步骤摘要】
仓库调度系统
本技术涉及仓库管理的
，尤其涉及一种基于RFID的仓库调度系统。
技术介绍
我国实体经济的发展从高速发展阶段进入高质量发展阶段，物流中储运系统的更新对各大企业的发展具有重要意义，而物料储运系统中的立体仓库已经是全球发展的主要储货系统。现如今，立体仓库的运用越来越广泛，对于大货物大物流的立体仓库中必须依靠机械实现对货物的装载与转运。仓库内货物的入库与出库的自动化要求越来越高，多货物转运的物流调度优化也显得更加重要。因此，能够有效管理货物的入库与出库、及时了解货物的具体状态信息以及对出入库任务进行合理的分配与排序是目前仓库系统急需解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种仓库调度系统，该系统能有效管理货物的出入库以及能对出入库进行合理的分配。本技术采用如下技术方案来实现的：一种仓库调度系统，包括：货架，其设置在仓库内，相邻两排货架之间具有巷道；堆垛机，其设置在所述巷道中；机械臂，其设置在堆垛机上，所述机械臂上设置有RFID读写器；环形流水线，其由仓库入库口延伸至仓库内，所述机械臂和所述RFID读写器在货物入库时延伸至所述环形流水线上方；多个AGV小车，其设置在仓库内；以及控制系统，其与RFID读写器、机械臂、多个堆垛机以及多个AGV小车通讯连接。进一步地，所述控制系统包括上位机以及与上位机通讯连接的工控机。进一步地，所述工控机通过4G通信模组与多个AGV小车连接。进一步地，所述RFID读写器、所述机械臂以及所述堆垛机通过RS485接口与所述工控机连接。进一步地，所述控制系统还包括与上位机通讯连接的云服务器以及与云服务器通讯连接的智能终端。进一步地，所述智能终端为移动手机或个人电脑。与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：本技术在货物入库时，通过RFID读取器、机械臂以及堆垛机与控制系统的协同合作从而将货物送至规定的货架上；本技术在出库时，通过控制系统与AGV小车的协同合作，算出AGV的最优解序列从而实现货物的高效出库，本技术的仓库多调度系统能够有效管理货物的入库与出库、货物的具体状态信息、对多AGV小车的任务进行合理的分配与排序，大大提高了出入库效率和准确率，节省了时间和人力，具有较大的应用价值。附图说明图1为本技术实施例调度系统的结构示意图图2为本技术实施例的入库流程示意图；图3为本技术实施例的出库流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但并不作为对本技术限制的依据。如图1所示，本实施例提供了一种仓库调度系统，包括货架、多个堆垛机、机械臂、RFID读写器、环形流水线、AGV小车以及控制系统。仓库设有多排货架，相邻的两排货架之间具有巷道。在仓库内设置多台堆垛机，为了减少设备投入，在本实施例中每两条相邻的巷道对应一台堆垛机，该堆垛机在对应的两条巷道内运行以为相应的货架输入货物或者从相应的货架上输出货物。每台堆垛机上设有一台机械臂，每台机械臂上设置有RFID读写器。为了便于货物的入库，在仓库内设置有环形流水线，该环形流水线从仓库多个入库口向内延伸。在货物入库时，每台堆垛机上机械臂伸至环形流水线上方且其上的RFID读写器对准环形流水线上的货物，以便其上的RFID读写器读取货物上的RFID标签。此外，仓库内还设置有多台AGV小车，以便货物的出库。控制系统包括智能终端、与智能终端通讯连接的云服务器、与云服务器通讯连接的上位机(以下称上位PC)以及与上位PC通讯连接的工控机。该智能终端可以为智能手机也可为个人电脑。云服务器与智能终端通过网络连接，方便智能终端查看云服务器内的信息。上位PC也与云服务器通过网络连接以便将信息储存到云服务区中，而工控机则通过RJ45接口与上位PC通讯连接。而为了实现堆垛机和机械臂的自动化控制，堆垛机、机械臂以及RFID读写器均通过RS485串口与工控机通讯连接。而多台AGV小车则通过4G通信模组连接。在应用本实施例的仓库调度系统时，仓库设有多个入库口，货物在入库口准备入库时，分拣员将货物信息以及对应的货架位置写入RFID，并将该RFID标签黏贴在货物上，再将货物转移至环形流水线上。环形流水线以一定的速度匀速移动，货物随着环形流水线移动。在入库时，工控机控制堆垛机运行至环形流水线处，且控制其上的机械臂伸至环形流水线上方以保证机械臂上的RFID读写器对准货物，在货物入库运行在环形流水线上时，工控机控制机械臂上的RFID读写器读取经过的货物上的RFID标签信息并将读取的信息传递给上位PC，上位PC将该信息与其数据库内储存的堆垛机对应的工作位置信息进行比对，若该标签内的位置信息与该堆垛机对应的巷道位置相符合，则工控机启动机械臂将该货物抓取到与该机械臂对应的堆垛机上，之后工控机控制堆垛机将货物运送至对应货架上。最后堆垛机告知工控机该货物入库成功，工控机将该货物的状态信息通过RJ45串口发送至上位PC。上位PC将该信息存储至数据库内，同时同步该信息到云服务器内，以供智能终端查看监测。具体来说，如图2所示，当有100个货物入库时，五个入库口分别分拣20件货物，分拣员在分拣货物时，在系统中查看货物需要存放的区域，有空余货位时，分拣员在一张零信息的RFID标签内写入货物的类型、数量、存放位置等信息。写入完成之后，将该标签与货物绑定在一起，放入环形流水线上，等待机械臂的读取与识别。当货物经过RFID读写器时，RFID读写器读取RFID标签内所含的信息，若该RFID标签内的位置信息与读写器对应的堆垛机所应工作位置信息不匹配时，则略过该货物，若匹配，则对应机械臂将该货物搬运至堆垛机，堆垛机将该货物运送至指定位置。运送完成后，通过RS485将RFID标签内的信息上传至工控机，工控机将该货物标记为入库完成，并上传至上位PC。上位PC将该货物状态信息保存至数据库，并同步数据至云服务器，以供智能终端查看监测。见图3，若上位PC要求仓库内60个货物出库时，上位PC将需要这60个货物信息在数据库中对比查找，找到所有需要出库货物的位置信息，并将该信息通过网关下发至工控机。工控机收到这些出库任务位置信息之后，通过4G通信模组向10台AGV小车下发上传位置信息的指令，AGV小车将自身的位置信息通过4G通信模组上传到工控机。工控机根据AGV小车以及货物的位置，通过遗传算法计算出10台AGV小车的最优解序列。工控机在解算出任务序列之后将解序列下发到各AGV小车，AGV小车每完成一个任务，便将该任务上传至工控机并告知已经完成。AGV小车完成自己的所有任务后，将任务完成的信息传至工控机，工控机通知上位机出库成功。又或者，当上位机要求仓库内60个货物出库时，通过网关将这60个货物对应的标号下发到工控机，工控机通过标号与数据库中的货物信息对比，查找60个货物对应的位置信息，同时工控机通过4G通信模组向10台AGV小车下发上传位置信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓库调度系统，其特征在于，包括：/n货架，其设置在仓库内，相邻两排货架之间具有巷道；/n堆垛机，其设置在所述巷道中；/n机械臂，其设置在堆垛机上，所述机械臂上设置有RFID读写器；/n环形流水线，其由仓库入库口延伸至仓库内，所述机械臂和所述RFID读写器在货物入库时延伸至所述环形流水线上方；/n多个AGV小车，其设置在仓库内；以及/n控制系统，其与RFID读写器、机械臂、多个堆垛机以及多个AGV小车通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种仓库调度系统，其特征在于，包括：
货架，其设置在仓库内，相邻两排货架之间具有巷道；
堆垛机，其设置在所述巷道中；
机械臂，其设置在堆垛机上，所述机械臂上设置有RFID读写器；
环形流水线，其由仓库入库口延伸至仓库内，所述机械臂和所述RFID读写器在货物入库时延伸至所述环形流水线上方；
多个AGV小车，其设置在仓库内；以及
控制系统，其与RFID读写器、机械臂、多个堆垛机以及多个AGV小车通讯连接。


2.根据权利要求1所述的仓库调度系统，其特征在于，所述控制系统包括上位机以及与上位机...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹小华，涂圣才，邹腊年，郭玲琼，刘博，
申请(专利权)人：绍兴市上虞区理工高等研究院，
类型：新型
国别省市：浙江;33