一种多自由度的上肢外骨骼助力装置制造方法及图纸

一种多自由度的上肢外骨骼助力装置。包括控制系统、大臂机构、小臂机构和手部机构。所述控制系统包括意图识别系统、计算系统和执行系统；所述大臂机构包括固定卡环、液压装置、大臂双层环形轨道、大臂连接板和外旋转基座；所述小臂机构包括内旋转基座、小臂双层环形轨道和小臂连接板；所述手部机构包括手部连接板、第一腕关节旋转组件、第二腕关节旋转组件及手部固定板；所述大臂机构通过固定卡环与宇航服固定，大臂机构与小臂机构连接，小臂机构与手部机构连接。本实用新型专利技术特征在于通过液压机构、大小臂双层环形轨道及各旋转组件的配合为宇航员上肢运动提供多自由度助力，保障运动灵活性，降低宇航员的消耗，提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的上肢外骨骼助力装置
本技术涉及宇航员舱外活动或太空作业辅助装置领域，具体涉及一种多自由度的上肢外骨骼助力装置。
技术介绍
随着宇航员舱外活动或太空作业任务的增加，由于宇航服本身较大的质量，且在作业过程中可能需要携带测量设备等其他负重，在上述活动中宇航员会耗费大量的体力，可能造成宇航员身体疲劳及上肢关节损伤，极大影响了宇航员活动进度与肌体机动性。目前增强宇航员运动能力的设备存在自由度不足的问题，难以满足宇航员舱外作业时上肢需要灵活助力的需求。本技术提供一种多自由度的上肢外骨骼助力装置，通过各机构配合运作为上肢各方向活动提供有效助力，降低舱外活动对宇航员的负荷，提升作业效率。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种多自由度的上肢外骨骼助力装置，以解决宇航员舱外活动助力设备活动范围有限、运动自由度不足的问题。为实现上述目的，本技术提供的解决方案是：一种多自由度的上肢外骨骼助力装置，包括控制系统、大臂机构、小臂机构和手部机构；所述控制系统包括意图识别系统、计算系统和执行系统；所述大臂机构包括固定卡环、液压装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度的上肢外骨骼助力装置，包括控制系统、大臂机构、小臂机构和手部机构；所述控制系统包括意图识别系统、计算系统和执行系统；所述大臂机构包括固定卡环、液压装置、大臂双层环形轨道、大臂连接板和外旋转基座；其中固定卡环和液压装置连接，液压装置的活塞杆与大双环形轨道的内环连接，大臂连接板连接大臂双层环形轨道的外环和外旋转基座；所述小臂机构包括内旋转基座、小臂连接板和小臂双层环形轨道，小臂连接板连接内旋转基座和小臂双层环形轨道的内环，小臂双层环形轨道的外环通过手部连接板和手部机构相连；所述手部机构包括手部连接板、第一腕关节旋转组件、第二腕关节旋转组件及手部固定板，小臂双层环形轨道的外环通过手部...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度的上肢外骨骼助力装置，包括控制系统、大臂机构、小臂机构和手部机构；所述控制系统包括意图识别系统、计算系统和执行系统；所述大臂机构包括固定卡环、液压装置、大臂双层环形轨道、大臂连接板和外旋转基座；其中固定卡环和液压装置连接，液压装置的活塞杆与大双环形轨道的内环连接，大臂连接板连接大臂双层环形轨道的外环和外旋转基座；所述小臂机构包括内旋转基座、小臂连接板和小臂双层环形轨道，小臂连接板连接内旋转基座和小臂双层环形轨道的内环，小臂双层环形轨道的外环通过手部连接板和手部机构相连；所述手部机构包括手部连接板、第一腕关节旋转组件、第二腕关节旋转组件及手部固定板，小臂双层环形轨道的外环通过手部连接板与第一腕关节旋转组件相连，第一腕关节旋转组件输出端与第二腕关节旋转组件输入端相连，第二腕关节旋转组件输出端与手部固定板相连。


2.根据权利要求1所述的一种多自由度的上肢外骨骼助力装置，其特征在于：大臂机构中的液压装置由主液压装置和两侧的辅助液压装置组成，上述液压装置均固定在固定卡环上，包括调节组件、动力组件和液压控制杆组件；其中调节组件设置在固定卡环上，可调节液压杆组件的轴向转动；动力组件为可周向转动关节结构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：余从刚，杨雯卉，金芳，温宇鹏，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43