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一种多自由度的上肢外骨骼助力装置。包括控制系统、大臂机构、小臂机构和手部机构。所述控制系统包括意图识别系统、计算系统和执行系统；所述大臂机构包括固定卡环、液压装置、大臂双层环形轨道、大臂连接板和外旋转基座；所述小臂机构包括内旋转基座、小臂双...
该专利属于湘潭大学所有，仅供学习研究参考，未经过湘潭大学授权不得商用。

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